Родился 8 (21) марта 1913 года в селе Белашки ныне Тальновского района Черкасской области Украины в крестьянской семье. Украинец. Член ВКП(б) с 1940 года. Окончил 2 курса железнодорожного техникума.
В Красной армии с 1933 года. В 1937 году окончил Саратовское бронетанковое училище. Во время советско-финской войны 1939—1940 годов командир взвода 108-го танкового батальона (35-я танковая бригада, 7-я армия, Северо-Западный фронт) лейтенант Пётр Юрченко участвовал в четырнадцати танковых атаках, активно вёл разведку, блокировал вражеские доты.
5 февраля 1940 года при блокировке дота Хотиненского узла танк лейтенанта Юрченко получил пробоину и загорелся. Несмотря на ранение, вывел повреждённую боевую машину из зоны обстрела и потушил пожар.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 21 марта 1940 года «за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с финской белогвардейщиной и проявленные при этом отвагу и геройство» лейтенанту Юрченко Петру Фомичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 444).
В боях Великой Отечественной войны с октября 1941 года. В первом бою, командуя танковой ротой, Юрченко устроил засаду на Минском шоссе в районе деревни Ляхово Смоленской области. Тяжелые танки КВ роты капитана Юрченко вышли из капониров и, маневрируя, вели огонь с коротких остановок. Цели были настолько близко, что почти каждый снаряд — прямое попадание. Ни одна вражеская машина не прошла по Минской автостраде. Было уничтожено до 20 танков противника.
Далее Юрченко участвовал в обороне Москвы, был командиром танкового батальона, заместителем командира танковой бригады.
В августе 1942 года 106-я танковая бригада под командованием подполковника Юрченко в составе 12-го танкового корпуса 3-й танковой армии участвовала в прорыве обороны фашистов в районе населённых пунктов Грынь, Вейно и Госьково и в успешных наступательных боевых действиях на рубеже рек Жиздра и Вытебеть. Подтянув дополнительные силы, противник, стремясь вернуть утраченные позиции, предпринимал многочисленные контратаки. Но танкисты 106-й бригады, руководимые Юрченко, до 12 сентября 1942 года успешно отражали натиск врага, уничтожив 24 танка и много живой силы противника.
Осенью 1942 года полковник Юрченко командовал 7-й танковой бригадой. Танкисты Юрченко, постоянно контратакуя противника севернее города Воронежа, держали его в постоянном напряжении, препятствуя переброски войск с этого участка фронта в Сталинград.
В январе-феврале 1943 года 7-я танковая бригада под командованием Юрченко прошла с боями от Воронежа до Курска. После этого летом 1943 года Юрченко, командуя 68-й танковой бригадой, участвовал в ожесточённых боях на Курской дуге в составе Брянского и Центрального фронтов.
После Победы над гитлеровской Германией продолжал службу в армии. В 1950 году он заочно окончил Военную академию бронетанковых и механизированных войск, а в 1956 году — Военную академию Генерального штаба. В 1956—1962 годах — заместитель командира танковой дивизии. С 11 августа 1962 года по собственному желанию (в связи с состоянием здоровья) полковник П. Ф. Юрченко — в запасе.
Жил в городе-герое Москве. В 1967 году окончил вечернее отделение Московского инженерно-экономического института. До ухода на пенсию работал в Министерстве сельского строительства СССР. Умер 29 ноября 2002 года.