Рихард Авенариус родился в 1843 году в Париже. Мать Авенариуса была сводной сестрой Рихарда Вагнера. Вагнер был его крёстным отцом.
Учился в Лейпциге и Берлине. Совместно с В. Вундом он в 1876 году начал издавать в Германии "Трехмесячник научной философии", оказавший заметное влияние на культурную жизнь Германии. С 1877 года и до самой смерти он преподавал "индуктивную философию" в Цюрихском университете.
В 1877 году Авенариус основал в Лейпциге журнал «Vierteljahrschrift f?r wissenschaftliche Philosophie».
Основатель нового философского учения, названного им «эмпириокритицизмом». Авенариус за отправной пункт познания принимает не мышление или субъект, не материю или объект, а опыт в том виде, в каком он непосредственно познается людьми, а потому метод Авенариуса заключается в чистом описании эмпирически данного. Учение Авенариуса о «принципиальной координации» («без субъекта нет объекта и без объекта нет субъекта») отвергает объективную реальность, существующую вне и независимо от сознания. [2] Объективной истине Авенариус противопоставляет биологическую ценность познания по принципу наименьшей траты сил. Его целью была разработка философии как строгой науки подобно природоведческим дисциплинам.
Философия Авенариуса была подвергнута резкой критике Лениным в работе Материализм и эмпириокритицизм. Она оказала серьёзное влияние на физиков XX века, например, об этом свидетельствует Шрёдингер.