Из Нассауского владетельного дома происходил владелец города Зигена, Иоганн Франц, возведённый в 1652 г. в достоинство имперского князя. В 1669 г. он вступил в третий, неравный брак с французской баронессой (термин «морганатический» тогда не употреблялся). В брачном контракте было оговорено, что дети от этого союза станут обычными дворянами, то есть прав на наследование Нассау и Зигена иметь не будут.
Сын от этого брака, Эммануил, вырос в католической вере, жил во Франции, где и вступил в брак с ветреной маркизой де Майи, родной тёткой сестёр Нель — любовниц Людовика XV. При этом в нарушение условий брачного контракта отца он именовал себя принцем. Через 4 года после развода с маркизой де Майи у неё родился сын Максимилиан. Отец ребёнка остался неизвестен, однако маркиза утверждала, что тайно встречалась с бывшим супругом и это его дитя. Несмотря на недоверчивое отношение французской аристократии, ребёнок был узаконен нуждавшимся в средствах Эммануилом Нассау-Зигеном, который дал ему своё имя.
Максимилиан Нассау-Зиген вступил в брак с дочерью маркиза де Сенарпона из рода Монши. Их домом стало Буберское поместье под Аррасом. Единственным их сыном был Шарль Анри де Нассау-Зиген. Он родился и получил образование во Франции. Поскольку старший брат Эммануила Нассау-Зигена, владетельный князь Зигенский, не оставил мужского наследства, он продолжал носить титул принца, не считаясь с возражениями Нассауского дома. Мать настаивала на праве Шарля Анри называться продолжателем рода Нассау-Зигенов и вела по этому поводу в Вене затяжной судебный процесс.
Поступил в 15 лет во французскую армию, участвовал в Семилетней войне. Затем принял участие в кругосветном плавании Бугенвиля (1766—1769). Вернувшись из этого путешествия, Нассау-Зиген организовал экспедицию в Центральную Африку, где чуть не погиб во время охоты на тигров (огромное полотно Франческо Казанова на этот сюжет хранится в Петербурге). После того, снова вступив в ряды французской армии, в чине полковника предпринял попытку захватить английские острова Джерси, окончившуюся неудачей (1779).
В следующем году Нассау-Зиген перешел на испанскую службу, участвовал в осаде Гибралтара, командуя плавучими батареями (1782), и за отличие получил чин генерал-майора и титул испанского гранда.
В 1780 г. в присутствии польского короля он сыграл свадьбу с княгиней Сангушко, урождённой Гоздзкой, владелицей имения Тынна в Подолье. Известна ода Адама Нарушевича по этому поводу. Молодожёны поселились в варшавском Средместье.
В 1784 г. Нассау-Зиген принимал участие в работе Гродненского сейма, в связи с чем принял польское гражданство. Он посетил Константинополь с целью возобновления турецко-польских торговых связей и подготовил самую подробную на то время карту русла Днестра.
В 1786 г. Нассау-Зиген прибыл в Россию, сошелся с Потёмкиным, участвовал в свите Императрицы во время ее путешествия на юг России и после разрыва с Турцией был принят на флот в чине контр-адмирала.
Назначенный начальником Днепровской гребной флотилии, 17-18 июня 1788 он разбил турецкий флот под Очаковым и 1 июля уничтожил его остатки, укрывшиеся под защиту крепости. За проявленные в этих делах военную доблесть и мужество Нассау-Зиген был награждён чином вице-адмирала и 24 июля 1788 года — орденом св. Георгия 2-го кл.
К этому времени относится проект большой экспедиции в Индию (через Хиву и Бухару), приписываемый Нассау-Зигену, и его путешествие к разным европейским дворам с дипломатическим поручением содействовать заключению тайного русско-французско-испанско-австрийского союза.
Начавшаяся на севере война со Швецией расстроила эти планы. Нассау-Зиген был назначен начальником гребного флота в Финском заливе и здесь отличился в боевых делах со шведами 4 августа 1789 в 1-м сражении при Роченсальме, за которое он получил Орден Андрея Первозванного, и 21 июня 1790 — в Биорке-Зундском проливе, из которого он выбил шведскую гребную флотилию.
Но вслед за этим Нассау-Зиген опоздал к Выборгскому сражению 22 июня и потерпел жестокое поражение во 2-м Роченсальмском бою 28 июня, причиной печального результата которого даже сам Нассау-Зиген считал свои ошибки — излишние самоуверенность и легкомыслие.
Возможно, здесь сказалась и недостаточная подготовка Нассау-Зигена как моряка-техника. Потрясенный неудачей, он отослал императрице все пожалованные ему ордена и отличия. «Одна неудача, — ответила ему Екатерина, — не может истребить из моей памяти, что вы 7 раз были победителем моих врагов на юге и на севере».
По заключении мира со Швецией императрица наградила его чином адмирала, золотой шпагой с алмазами и серебряным сервизом. Но воспоминание о Роченсальмском поражении нарушило душевное равновесие Нассау-Зигена, в мае 1792 г он уехал в продолжительный заграничный отпуск и в 1794 г., после неоднократных просьб, был окончательно уволен от службы во флоте (с полным содержанием).
После этого он поселился на юге России в своем имении Тынне, близ Немирова, усердно занялся сельским хозяйством, устраивал свои имения в Крыму, Польше и Белоруссии. Похоронен он в Тынне. Посмертно выведен в «Пане Тадеуше» под фамилией Denass?w. Его имя носит одна из улиц польской столицы.