Стефан Урош I был женат на Елене Анжуйской, от которой имел двоих сыновей — королей Сербии:
Вероятно, Стефан Урош I решил изменить престолонаследие в пользу своего младшего сына Милутина. Стефан Драгутин восстал и сверг отца (1276). Стефан Урош I был вынужден уйти в монастырь Сопочаны, где и умер (1277).