Один из основателей энтомологии родился 19 сентября 1759 года в Witnesham, (около Ипсуич, Саффолк, Англия). Его дедом был известный английский топограф John Kirby, а кузиной - писательница Sarah Trimmer. Среди его друзей, с которыми он совершал совместные экскурсии на природу были натуралист Charles Sutton, энтомолог Thomas Marsham, ботаник Сэр Уильям Джексон Гукер и другие.
Умер священником в Баргэме в 1850.
Написал «Monographia apium Angliae» (Ипсвич, 1802, 2 т.; монография о пчёлах Англии), «Introduction to Entomology» (вместе со Уильямом Спенсом, 3 т., 1815—1826; в дореволюционной России вышла под названием Кэрби и Спэнсъ "/Общая/ Естественная история насекомыхъ ...").
Вид жуков-усачей Agapanthia kirbyi (Gyllenhal, 1817) назван в его честь.