Происходил из знатной семьи, предположительно еврейского происхождения. Фамилия происходит от арабского слова зарка — голубоглазый. В молодом возрасте Зарку поступил на службу к Генриху Мореплавателю и стал капитаном каравеллы.
В молодости Зарку участвовал в морских сражениях с маврами, При завоевании Сеуты потерял в бою глаз. После этого оставил военную службу и стал исследователем. Открыл острова Порту-Санту (1419), Мадейра (1420). Получил во владение половину острова Мадейра и руководил португальской колонизацией острова.
В 1437 году участвовал в неудачной военной экспедиции Генриха Мореплавателя на Танжер.
Дата смерти Зарку точно не известна, большинство исследователей предполагают, что он умер в 1467 году.