Свой главный труд «Essay on the history of the civil society» Фергюсон опубликовал в 1766 г. С точки зрения литературной формы он страдал многословием, некоторыми тривиальными длиннотами и большой тяжеловесностью. Но на фоне тяжелого изложения выделялись некоторые сильные и плодотворные идеи. Фергюсон — один из родоначальников позитивистских и социологических попыток эмпирического и в то же время конструктивного понимания того развития, которое проходят формы человеческого общества от примитивной ступени к более высокой культуре под действием общих законов. Он пытался поступить таким образом, следуя при этом не только побуждениям, исходившим от Монтескье, но и двигаясь по следам Юма, ибо Фергюсон подчеркивал значение инстинкта в возникновении общества. Затем он, под сильным влиянием метода Лафито, сопоставил этот материал с сообщениями Тацита о древних германцах и с античными рассказами о раннем Риме и Спарте. Он продемонстрировал особое понимание изменения форм общества в результате растущей социальной дифференциации.
Наряду с позитивистскими тенденциями Фергюсон высказывал значимые идеи, которые вели к историзму. Испытав благотворное воздействие учения Юма об инстинктах, он энергично выступил против обычного прагматизма, склонного объяснять возникновение и изменение государственных образований осознанными мотивами людей. Происхождение общественных институтов, говорил он, лежит в темном и далеком прошлом. Они возникают из естественных влечений, а не из умозрительных построений людей. Как во тьме, люди нащупывали институты, которые были не предусмотрены, а возникали как последствия их деятельности. При этом Фергюсон напоминал слова Кромвеля, что человек никогда не поднимается выше, чем тогда, когда не знает, куда идет. Таким образом, учение о возникновении государства в результате заключения договора рухнуло и в глазах Фергюсона. Строй Рима и Спарты, этот излюбленный объект прагматического наблюдения над государством, основывался, с его точки зрения, не на планах отдельных личностей, а на ситуации, в которой находился народ и его гении.