Родился в области Войска Донского в 1853 г; по окончании Новочеркасской классической гимназии прошёл курс Новочеркасского казачьего юнкерского училища, службу начал хорунжим в лейб-гвардии Атаманском полку. В 1883 г кончил курс Николаевской академии Генерального штаба, недолго был старшим адъютантом 1-го армейского корпуса и с 1886 г стал адъюнкт-профессором, а затем профессором по кафедре статистики и военной географии. В это время им опубликован ряд ценных работ по избранной им специальности.
Со дня основания Интендантского курса (впоследствии Интендской академия) Золотарёв читал там военную географию и статистику, издав записки применительно к потребностям слушателей — будущих интендантов. Как знаток статистики Золотарёв был привлечён в 1896 г к работам по 1-й всероссийской переписи населения; с 1904 г, в течение 7 лет, в качестве директора Центрального статистического комитета, был главным его руководителем и представителем русской статистики на международных статистических конгрессах в Париже, Копенгагене и других. По его инициативе комитет предпринял издание «Ежегодника России», в котором печатались ценные материалы для выяснения экономической жизни России; при нём статистические курсы министерства внутренних дел предполагалось преобразовать в высшее учебное заведение.
В 1900 году Золотарёв стал одним из сорока основателей первой монархической организации в России — Русского собрания, и впоследствии занял в ней пост товарища председателя..
В 1911 г. Золотарёв был назначен сенатором. Он особенно интересовался окраинной политикой и в 1906 г явился одним из учредителей и организаторов Русского окраинного общества, в котором до конца жизни был товарищем председателя; состоял почётным членом конференции Николаевской академии Генерального штаба.
Умер в 1912 г.