Родился 1 сентября 1925 года в селе Никольское Усть-Кубинского района Вологодской области в крестьянской семье. Русский.
Окончил 7 классов и курсы мастеров лесного хозяйства. Работал мастером леса в Лимендском леспромхозе Котласского района Архангельской области.
В Красной Армии с января 1943 года. Член ВКП(б)/КПСС с 1947 года.
В учебном батальоне получил воинскую специальность «пулемётчик» и в июне 1943 года прибыл в действующую армию на передовую линию Орловско-Курского направления. Участвовал в Курской битве. Позже воевал на Брянщине, форсировал реку Сейм, освобождал украинскую землю.
Командир стрелкового отделения младший сержант А. Д. Юдин особо отличился в конце сентября 1943 года при форсировании реки Днепр в районе села Окуниново Козелецкого района Черниговской области Украины, за что был удостовен звания Героя Советского Союза.
Именем А.Д. Юдина названа одна из улиц города Северодвинска. На доме, где он жил, и на здании школы № 21 установлены мемориальные доски. Также, его имя присвоено школе № 21 города Северодвинск.