Прошёл срочную службу в Советской Армии с 1964 по 1967 год.
С 1967 года служил рядовым, затем начальником конвоя в конвойном полку милиции ГУВД г. Москвы.
С 1970 года работал оперуполномоченным в отделе уголовного розыска ЛУВД при аэропорту Внуково.
Окончил юридический факультет МГУ им. М. В. Ломоносова в 1974 году.
С 1974 по 1978 год работал в Управлении уголовного розыска МВД СССР.
С 1978 года — старший научный сотрудник, начальник отдела по проблемам борьбы с организованной преступностью во Всесоюзном научно-исследовательском институте МВД СССР.
С 1988 по 1991 год — начальник Шестого главного управления МВД СССР по борьбе с организованной преступностью, коррупцией и наркобизнесом. Тогда же, в Литературной газете публикуется его, в соавторстве с Юрием Щекочихиным, первая сенсационная статья об организованной преступности в СССР под заголовком «Лев готовится к прыжку».
С 1992 по 1994 год возглавлял бюро по борьбе с коррупцией, занимал пост первого заместителя начальника Центра общественных связей, работал консультантом Регионального управления по борьбе с организованной преступностью (РУОП), руководителем Научно-исследовательского института проблем безопасности Министерства безопасности Российской Федерации. Избирался народным депутатом Российской Федерации, был членом Комитета Верховного Совета по вопросам законности, правопорядка и борьбы с преступностью. После реорганизации спецслужб и упразднения НИИ проблем безопасности в 1994 году ушел из правоохранительных органов (как генерал-майор Федеральной службы контрразведки) и четыре года находился в запасе.
В это время работал руководителем службы безопасности «ТЭПКО-банка» (г. Москва), с 1995 года — вице-президентом фирмы «Инфосервис» (г. Москва).
В 1998 году вернулся на службу в органы внутренних дел на должность начальника Всероссийского научно-исследовательского института Министерства внутренних дел РФ.
С осени 1999 года являлся одним из лидеров межрегионального движения «Единство» («Медведь»).
19 декабря 1999 года был избран депутатом Государственной думы третьего созыва по федеральному списку избирательного объединения «Единство» («Медведь»), в котором занимал третье место. Был членом фракции «Единство», председателем Комитета Государственной думы по безопасности.
7 декабря 2003 года был избран в Государственную думу четвёртого созыва, был членом фракции «Единая Россия», членом Комитета по безопасности.
2 декабря 2007 года избран депутатом Государственной Думы пятого созыва в составе федерального списка кандидатов, выдвинутого Всероссийской политической партией «Единая Россия», вновь стал членом Комитета по безопасности. Председатель Мандатной комиссии Госдумы.
Член авторского коллектива по созданию закона "О полиции", дал о нём интервью в сентябре 2010 года. Полиция, по мнению Гурова, представит собой "Людей в униформе, работающих сугубо в интересах общества, а не абы-кабы или на свой карман". На вопрос корреспондента о стоимости переименования милиции в полицию: "Да, сколько бы ни стоило, лишь бы толк вышел". Свидетельствет, что "в народе милицию называют карателями, а то и бандитами, убийцами". По его мнению «Переименовывая милицию в полицию, современное российское государство тем самым приступило наконец-то к реальной реформе органов внутренних дел». Хотя его "сильно волнует, чтобы переименование милиции в полицию не превратилось в сухой формализм". Его резюме: «Обосрёмся с полицией — вначале общественный порядок, национальная безопасность накроются медным тазом, а вслед за этим начнется ускоренный распад самого общества, и наступит конец исторический государства российского – от Мурманска до Владивостока…»
О себе считает, что "добросовестно проработал в системе органов внутренних дел и органах госбезопасности четыре десятка лет".
Автор более 150 научных работ, в числе которых монографии и учебные пособия.
Женат, имеет сына.