К его наиболее известным произведениям для детей относится «Детективно-загадочная история про Ябеду-Корябеду и её 12 агентов», которая в 1977—1983 годах печаталась в «Мурзилке». Злая волшебница Ябеда-Корябеда, позже — Катавасия (тоже злая волшебница) с помощью своих агентов прикладывали «немало усилий, чтобы ребятня росла такой, как надо: разболтанной и ленивой…». Мурзилка с друзьями разоблачали их проделки. Эти повести позже издавались отдельной книжкой. Имеются небольшие отличия между текстом в "Мурзилке" и текстом, издаваемым отдельной книгой. Также в "Мурзилке" печаталось продолжение про Мурзилку и Ябеду-Корябеду, состоящее из отдельных эпизодов.
Под именем «младший научный волшебник института ребячьих проблем, мудрец второго ранга» Семёнов вёл в журнале рубрику ответов на письма читателей.
Ещё одна книга писателя — «Записная книжка волшебника», сборник коротких историй с цветными иллюстрациями волшебных предметов на каждом развороте.