Отец — Израиль Исакович Нюренберг (1883—1949), профессиональный революционер, журналист, историк, погиб в заключении. Мать — Фани Ефимовна Липец (1884—1937), профессиональный революционер, расстреляна. Первая жена — Наталия Всеволодовна Лойко, дочь Нина (р. 1930), вторая жена — Анна Михайловна Ливанова, сын Владимир (р. 1952). С 1918 жил в Москве.
Окончил Московскую опытно-экспериментальную школу-коммуну им. Лепешинского, биологический факультет МГУ по специальности генетика. Работал специальным корреспондентом отдела науки газеты «Известия». Начал печататься с 1928 года, с 1937 под псевдонимом Шаров. Член СП СССР с 1942 года. В 1947—1949 работал в редакции журнала «Огонёк». С 1954 по 1957 регулярно публиковался в разделе «Дневник писателя» журнала «Новый мир».
Награждён орденами Боевого Красного Знамени и Отечественной войны II степени, медалями.
Начинал с научно-популярных книг и прозы о труде учёных. С конца 50-х много пишет для детей.
Шаров писал также сказки («Кукушонок», «Мальчик-одуванчик и три ключика», «Человек-горошина и Простак»). Он известен как автор популярной истории литературной сказки и судеб её создателей — «Волшебники приходят к людям» (1974).
Ироничные рассказы и повести Шарова оставили заметный след в советской фантастике 1960-х годов. В повести «После перезаписи» (1966) описано серийное внедрение в нашу жизнь андроидов-«бисов». Также известна повесть-памфлет Шарова «Остров Пирроу» (1965) и цикл рассказов о «редких рукописях» — «Редкие рукописи» (1965), «Загадка рукописи № 700» (1970). Кроме того, перу Шарова принадлежит повесть детской фантастики «Малыш Стрела — победитель океанов», впервые изданная в 1976 году.
Его произведения переведены на венгерский, немецкий, польский.