Сын Якова Михайловича Юровского — революционера, советского партийного и государственного деятеля, чекиста, одного из главных участников расстрела бывшего царя Николая II и его семьи в Екатеринбурге.
Окончил Высшее военно-морское училище, служил на кораблях.
В годы Великой Отечественной войны служил начальником Управления Главного штаба Военно-морского флота.
Уволен в запас в 1952 году в 48-летнем возрасте. Был арестован в 1952 году и выпущен в 1953 году после смерти Сталина.