Был пажом наследного принца, впоследствии Филиппа II, и сопровождал его в путешествиях по Европе; позже участвовал в экспедиции против восставших туземцев в Чили. Жизнь его изобиловала разными приключениями: «я брался то за меч, то за перо», — говорит он сам про себя. В 1580 году он горько жалуется на неблагодарность короля и невнимание его к нему, лишенному всяких средств к жизни. Умер в большой бедности.
«Араукана» — длинная героическая поэма в 37 песнях — история в стихах войны в Чили, переложенный в октавы дневник экспедиции, в которой участвовал автор. В изображении сражений и в рассказе о нравах несчастных индейцев талант Эрсильи поднялся на большую высоту. Арауканские вожди являются у него такими симпатичными, что читатель относится с большим сочувствием к ним, чем к испанским завоевателям. Эрсилья обогатил испанский язык новыми словами, часто пользуясь для этого итальянским языком.