Из рода Рюриковичей, третий сын Александра Невского. По завещанию отца получил в удел выделенное из состава Суздальского Городецкое княжество, которое оставалось в его владении до самой смерти.
В 1280г., воспользовавшись распрей между старшим братом Дмитрием Александровичем и новгородцами, Андрей решил выступить против брата. Он поспешил в Орду и за богатые дары получил у хана Менгу-Тимура ярлык на великое княжение и татарское войско. Но князь Дмитрий Переяславский не захотел уступать власть, совершил поездку в лагерь Ногая и принес ему клятву верности. Ногай, противодействуя Великому хану, подтвердил полномочия Дмитрия и дал ему в подкрепление сильный отряд. В 1281 году, князь Андрей с татарскими отрядами хана Менгу-Тимура совершил набеги на земли Мурома, Владимира, Юрьева, Суздаля, Переяславля, Ростова и Твери, однако не сумев одолеть Дмитрия Переяславского, по приглашению новгородцев отправился княжить в Новгород.
После 1283 года произошло примирение Андрея с братом Дмитрием, которому он уступил великое княжение, после чего они вместе ходили на Новгород, принудив его подчиниться Владимирскому князю (1284). Но в 1285 году Андрей вновь пошёл на Русь с татарским войском. Дмитрий вывел полки навстречу, «побежал царевич в Орду», а многие бояре Андрея попали в плен.
В 1293 году новый золотордынский хан Тохта вновь направил войска во главе со своим братом Туданом («Дюденем») против Дмитрия. Владимир и Москва были разграблены, а селения вокруг них разорены (отдельный отряд во главе с Тохта-Тимуром («Тахтамиром») разграбил принадлежавшие союзнику Дмитрия, Михаилу Ярославичу, тверские земли). Андрей утвердился на великом княжении, Дмитрий бежал в Псков, но вскоре вернулся в Тверь, где умер в 1294 году.
В 1301 году Андрей командовал соединенной дружиной из новгородцев и карел во главе с валитом в походе на Неву, в результате которого в устье Невы была взята и срыта шведская каменно-деревянная крепость Ландскрона о восьми башнях, построенная шведами за год до того при содействии итальянских фортификаторов. В этом же году участвовал в Дмитровском съезде русских князей.
Похоронен в Городце.
Князь женился в 1294 году на Василисе — дочери ростовского князя Дмитрия Борисовича. Сыновья:
Все сыновья умерли ещё при жизни Андрея Александровича.