Родился в деревне Горы, тогда входившего в состав Борисово-Судского района Вологодской области. Русский. Из многодетной крестьянской семьи (пятый из семи детей). В 1929 году из-за риска раскулачивания семья в полном составе переехала в Омскую область. В годы Великой Отечественной войны отец скончался. Оставшись без него, семья в 1944 году вернулась в Вологодскую область, ближе к родственникам. Чтобы обеспечить семью, Андрей, одновременно с учёбой стал работал на местном пищевом комбинате, производившем продукты для нужд армии, был чернорабочим, мастером-виноделом, техническим директором.
В Советской Армии с 1946 года. Окончил Череповецкое военное пехотное училище в 1949 году. В период учёбы был секретарем комсомольского бюро батальона. После окончания училища оставлен в нём помощником начальника политотдела училища по комсомольской работе. В 1956 году назначен помощником начальника политотдела 54-й мотострелковой дивизии. В 1957 году заочно окончил Военно-политическую академию имени В. И. Ленина.
С 1957 года — инструктор политуправления Северного военного округа. С 1958 года — начальник отдела комсомольской работы политуправления Северного военного округа. В 1960 году назначен помощником начальника политуправления Ленинградского военного округа по комсомольской работе, а с конца того же года - помощник начальника Главного политического управления Советской Армии и Военно-морского флота по комсомольской работе. С 1965 года — начальник политотдела - заместитель командира по политчасти 13-го гвардейского армейского корпуса в Московском военном округе.
С февраля 1968 года — заместитель, а с мая 1969 года - первый заместитель начальника политуправления Московского военного округа. Генерал-майор (1969). С июля 1971 года - первый заместитель начальника политуправления Группы советских войск в Германии. В июне 1975 года назначен членом Военного Совета - начальником политуправления Забайкальского военного округа, генерал-лейтенант.
С апреля 1980 года - заместитель начальника Главного политического управления Советской Армии и Военно-морского флота, генерал-полковник. С 1982 года - член Военного Совета - начальник политуправления Группы советских войск в Германии. С июня 1985 года назначен на должность начальника Главного политического управления Советской Армии и Военно-морского флота. В советское время это была вторая по значимости должность в Вооружённых силах СССР после Министра обороны СССР. При этом начальник ГлавПУРа Министру оборону не был подотчётен, назначался на должность и освобождался от неё не приказом Министра, а решением ЦК КПСС. Воинское звание генерал армии присвоено указом Президиума Верховного Совета СССР от 19 февраля 1986 года.
С июня 1990 года - в Группе генеральных инспекторов Министерства обороны СССР. С мая 1992 года - в отставке. Работал в Ассоциации офицеров запаса Сухопутных войск «Мегапир». Женат, сыновья служили в армии, имеют звания генерал-майор и полковник. Внук - также офицер, воевал в Афганистане и в Чечне.
Автор довольно большого количества брошюр и статей по вопросам партийного руководства войсками и пропаганды коммунистических идей, а также сборника стихов «Пока сердца для чести живы…» (издан в 2003 году). Похоронен на Троекуровском кладбище Москвы.
Член ЦК КПСС в 1986—1990 годах. Депутат Верховного Совета СССР 11-го созыва (1984-1989). Народный депутат СССР (1989-1991).