В 1985 году закончил факультет русского языка и литературы Брянского государственного педагогического института (сейчас — Брянский государственный университет). В 1984—1989 годах работал на различных должностях в студенческих и молодежных организациях.
С марта 1989 года работает в Брянском государственном университете.
С января 2004 года — первый проректор по учебной pa6оте, а с апреля 2004 года — исполняющий обязанности ректора Брянского государственного университета.
10 июня 2004 года — избран ректором Брянского государственного университета имени академика И. Г. Петровского.
Андрей Антюхов — специалист в области русской литературы XVIII века. Автор более 50 опубликованных научных и учебно-методических работ. Является членом авторского коллектива словаря-справочника по русской литературе XVIII века.