Андрианампуанимерина родился приблизительно в 1745 году на территории царства Имерина на острове Мадагаскар. Он был третьим ребенком в семье. Его отец, Андриамиараманджака, имел дворянское происхождение и был потомком Андриацимитовиаминандрианы, одного из четверых сыновей царя Андриамасинавалуны. Мать Андрианампуанимерины, Ранавалунандриамбеломазина, также происходила из знати и была сестрой Андрианджафи, короля северной Имерины. При рождении он получил имя Рамбуасалама, что дословно переводилось как «Здоровый, как собака». Малагасийцы верили в то, что подобные имена способствуют защите ребенка от злых духов.
Принц Рамбуасалама провел свое детство и получил образование в Икалое, на тот момент — столице царства Имерина. Он изучал космологию, астрономию и мифологию, в частности, малагасийскую; приобрел знания в области медицины, военного дела, стратегии, экономики и музыки. Возможно, он владел игрой на валихе — национальном малагасийском музыкальном инструменте, игра на которой в то время была доступна лишь для членов монаршей семьи и представителей знати. По достижению 12 лет Рамбуасалама перешел на новую ступень обучения, продолжив изучение стратегии и экономики в Амбохиманге.
Рамбуасалама взошел на королевский трон в 1787 году, когда ему было уже за сорок, сменив своего отца Андриамараманджаку. Параллельно с этим ему удалось осуществить восстание против своего дяди, царствующего на севере Мадагаскара Андрианджафи. Когда Андрианджафи бежал из страны, Рамбуасалама взял его царствующее имя — Андрианампуанимерина, что означало «Андриана (начало имени у малагасийских дворян) — ам (в) — пуан (сердце) — Имерина». Дословно: Правитель в сердце Имерины. Покинув свои владения, Андрианджафи тем не менее продолжал вести борьбу с новым королем, закрепившись в южной части острова, в Илафи. Затяжной конфликт между ними закончился лишь в 1790 году, когда прежний правитель умер (возможно, был убит).
В 1792 году Андрианампуанимерина завоевал город Антананариву, куда перенес свою столицу. После этого началось объединение всех малагасийских народов и племен вокруг Антананариву в единое государство. По большей части, акты присоединения новых территорий были бескровны, что во многом объяснялось дипломатичностью и проницательностью нового правителя. В некоторых случаях для достижения своей цели Андрианампуанимерина вступал в политические браки (народ мерина в то время был полигамным), в крайнем случае, когда иного выхода не было, использовал военную силу.
Расширение границ Имерины позволило Андрианампуанимерине прекратить платить дань королевству Сакалава, находящемуся в западной части острова Мадагаскар, и покончить с несколькими малагасийскими кланами, выступавшими против правления Андрианампуанимерины.
В своей общественной деятельности Андрианампуанимерина реформировал мадагаскарское общество, приняв гражданский и уголовный, земельный и финансовый кодексы. Согласно земельному кодексу были перераспределены все земли в государстве. Были введены налоги. Король также способствовал торговле и экономике: поощрял строительство плотин и каналов, ввел налоги, пошлины и стандартизировал единицы измерения, создал официальные рынки. Андрианампуанимериной была учреждена и первая в истории Мадагаскара регулярная армия — Фолоалиндахи («Сто тысяч солдат»). Но, несмотря на это, в государстве имела место и оппозиция, в которую входили не только дворяне, но и члены семьи Андрианампуанимерины, а именно, родственники его матери и ее брата — свергнутого царя Андрианджафи.
Из троих сыновей Андрианампуанимерины в живых остались только будущий король Радама I. Оба других сына, Рамаволахи и Рэкотовэхини, были убиты, причем последний — по приказу своего отца, за заговор против него, в 1808 году.
Андрианампуанимерина заявлял о своем стремлении завоевать весь Мадагаскар, но ему не удавалось покорить народы, которые жили на побережье острова. Его желание исполнил сын Радама I, который позже объединил весь остров под своей короной и открыл Мадагаскар для влияния Европы.