Береника была старшей дочерью царя Ирода Агриппы I и его супруги Кипры. О её ранних годах жизни известно, что она трижды была замужем:
По слухам своего времени Береника была в кровосмесительной связи со своим братом Агриппой. Иосиф Флавий сообщает, что она вступила в брак с царём Полимоном так как «рассчитывала покончить со всеми сплетнями». Слухи были столь сильны, что Ювенал оставил стихотворное описание подарка Агриппы своей сестре с намеком на эту связь:
Книга Деяний апостолов сообщает, что Береника вместе со своим братом присутствовала в Кесарии на суде над апостолом Павлом:
Тит приехал в Иудею в 67 году, и между ним и Береникой вскоре возник роман. Красивой и богатой иудейской царевной интересовался не только Тит, но и император Веспасиан, который, начав борьбу за власть, рассчитывал на её огромное состояние. Кроме того, отцом её первого мужа был наместник Египта Тиберий Юлий Александр, ставший одним из активных сторонников Веспасиана. К моменту знакомства с Береникой Тит был уже дважды женат (первая его супруга умерла, а со второй он развёлся в 64 или 65 году) и, несмотря на слухи о его увлечениях наложниками и евнухами, был действительно влюблён в Беренику. Именно чувствами, а не политическими соображениями, объясняют его внезапное возвращение в Иудею в 69 году.
Когда Веспасиан утвердился в Риме, Береника укрепила свои связи при дворе. Это обеспечило ей положение Тиберия Юлия Александра и возможно поддержка Цениды, любовницы Веспасиана (её покровительница Антония была в дружеских отношениях с отцом Береники). Когда в 71 году Тит вернулся в Рим, то Береника рассчитывала, что он пригласит её к себе, но этого не произошло. Приглашение приехать в Рим Береника и её брат получили только в 75 году. По дороге они были удостоены высоких почестей. По приезде в Рим Агриппа получил знаки преторской власти, а Беренику поселили в императорском дворце.
Светоний пишет, что Тит обещал жениться на Беренике, а Тацит отмечает, что, хотя он действительно был к ней неравнодушен, это не мешало ему вести свои дела разумно и осмотрительно. Сама Береника, по словам Диона Кассия, вела себя так как будто уже стала женой Тита. Их отношения вызвали волны критики, и Тит сурово отнёсся к злопыхателям:
А если верить в то, что говорят друзья,
Что от него всегда сама слыхала я,
То вскоре с этими тремя соединится
Четвёртый мой венец — венец императрицы.
Сказать об этом мне он сам придёт сюда.
Несмотря на это, недовольство связью Тита с иудейской царицей было весьма высоко (их отношения напоминали аристократии связь Антония и Клеопатры; Теодор Моммзен называет Беренику «уменьшенной копией Клеопатры»). По этой причине Тит выслал Беренику из Рима (точный год этого первого изгнания Береники не установлен).
В 79 году Тит стал императором. Сразу после этого Береника вернулась в Рим, надеясь стать его женой. Но Тит, понимая, что брак с иудейской царицей может поставить под удар его только начавшиеся правление и обострить отношения с аристократической верхушкой, вновь выслал Беренику из Рима:
После этого царица больше не вернулась в Рим. Неизвестно, сколько времени она прожила и где скончалась.
Начиная с XVII века и до наших дней было написано много произведений (новелл, драм, опер и т. д.), посвящённых Беренике и её отношениям с римским императором Титом. Неполный список включает: