Изучив в Падуе филологию и математику, жил при дворе Ферранта Гонзаго, который назначил его в 1586 г. аббатом в Гвасталлу. В том же году он был назначен папой апостольским протонотарием. Впоследствии удалился в Урбино, откуда отправился посланником в Венецию в 1612 г.
Как поэт и ученый, Бальди пользовался большой известностью. Он, как говорят, свободно объяснялся на 16 языках. Форма его стихотворений весьма искусственна: таковы дидактические его стихотворения «La nautica» и «Il diluvio universale», «Sonetti Romam»; он изобрел так называемые sonetti intrecciati, в которых первые три слога каждой строки составляют особый стих, рифмующийся с остальными стихами. Более выдающимися считаются следующие произведения его: «Versi e prose» (Венец., 1590 г.), «Vitae fatti di Guidobaldo I di Montefeltro duca d’Urbino. Libri XII» (2 т., Мил., 1821 г.), «Vita e fatti di Federigo di Montefeltro duca d’Urbino» (3 т., Рим, 1824 г.). Сравни Аффо, «Vita dо Bernardino Baldi» (Парма, 1783 г.).