Родился в с. Калугино Серпуховского района Московской области.
Б. М. Лазарев являлся одним из ведущих специалистов в области административного права. Работал также над проблемами общей теории государства и права и конституционного права. Более 25 лет был внештатным консультантом Верховного Совета СССР, участвовал в разработке большого числа законопроектов СССР и союзных республик.
Наиболее весомый вклад он внес в разработку концепций советской политической системы, статуса общественных организаций, институтов административной ответственности. Принимал активное участие в деятельности рабочих групп Конституционной комиссии по подготовке проекта Конституции РФ.
Он впервые в истории советской административной науки разработал теорию компетенции органа государственного управления и теорию административно-правового статуса гражданина. Под его руководством была воспитана целая плеяда крупных ученых.
Б. М. Лазаревым опубликовано более 100 научных работ, в том числе 2 монографии. Наиболее значимыми являются следующие научные труды:
За заслуги в развитии науки и общественную деятельность награжден орденом Трудового Красного Знамени и медалью «За трудовое отличие», а за укрепление научных связей с ГДР — Золотым знаком Общества германо-советской дружбы.