Он и его младший брат Иван Асень, были руководителями успешного восстания против Византийского владычества, длившегося почти два века. Первоначально носил имя Теодор. При вступлении на престол принял имя Пётр для преемственности с царями Петром II и Петром III.
После 1190 года Петр отошёл от управления страной. Однако после убийства в 1196 году его младшего брата, царя Ивана Асеня I, вернулся на трон. Через год после этого, в 1197 году он тоже был убит в результате заговора.