Родился в Финиксе, штат Аризона. Занимался гимнастикой и айкидо. Изучал классический танец и танец модерн. Работал танцовщиком в компаниях Хосе Лимона, Мерса Каннингема, Триши Браун. Один в числе основателей "Театра Танца Джадсон" (1962) и "Гранд Юнион" (1971). В январе 1972 Пэкстон со своими 11-ю коллегами представил концептуальную работу «Magnesium», которая положило начало контактной импровизации.
В 1975 Стив Пэкстон, Курт Сиддал, Нэнси Старк Смит, Нита Литтл образуют «Re-Union», первую формальную группу контактной импровизации.