Дарио Фо родился в городке Леджино-Санджьяно (провинция Варезе) в бедной семье рабочего и крестьянки. Феличе Фо, отец будущего драматурга, работал железнодорожником и был актёром-любителем. Родители отличались антифашистскими убеждениями, отец к тому же являлся членом Итальянской социалистической партии. Семья Фо помогала раненным партизанам и спасала от концлагерей еврейских учёных, переправляя их в Швейцарию.
Несмотря на бедность, родители решили поддержать сына в его художественных интересах: в 1940 году Дарио Фо поступил на факультет сценографии в миланской Академии Брера, однако учёба была прервана событиями Второй мировой войны. Он избежал призыва в армию Республики Сало, прячась до конца войны на чердаке. В 1945 году перешёл на обучение на факультет архитектуры Миланского политехнического института.
Первые произведения Фо написал в студенческие годы. Это были небольшие монологи, сатирические скетчи, полуфантастические рассказы (наследующие народные предания). Эти произведения он исполнял в кругу друзей и со временем приобрел популярность. С 1951 года Фо исполнял на национальном радио Италии (RAI) серию из 18 своих юмористических монологов («Малышня»), в которых излагал политическую сатиру на лад библейских повествований. Вскоре встревоженное руководство закрыло передачу Фо, но она успела принести ему известность.
В 1953 году Фо, оставив институт, полностью посвятил себя творчеству. В 1951 году он встретил актрису Франку Раме, девушку из театральной семьи, ставшую в 1954 году его женой, соавтором и первой актрисой его театра. Для независимого театра-варьете он написал и поставил два фарса «Пальцем в глаз» (1953) и «Связать здоровых» (1954). Вскоре оба произведения, высмеивавших буржуазное общество и правящую Христианско-демократическую партию, были запрещены политической и церковной цензурой.
В 1955—1957 pоках Фо писал сценарии для кино, выступал как художник и актёр в некоторых фильмах, в частности у режиссера Карло Лидзани. В 1957—1958 годах тандем Фо-Раме, после дебюта в миланском Пикколо Театро, отправился в годовой тур по Италии. В 1959 году был основан новый театр «Труппа Дарио Фо — Франке Раме». Первым его успехом была пьеса на три акта «Архангелы не играют в флиппер» («Gli archangeli giocano a flipper», 1959) — фарсовая комедия с сатирой на чиновничью бюрократию.
С 1963 года выступал актёром, режиссёром, автором скетчей для кабаре и уличных театров, с 1969 года руководил передвижной театральной труппой «Ла Коммуна». Оставаясь близок к левым социалистическим силам, в 1970 году вышел из компартии Италии.
В 2006 году Фо безуспешно пытался выдвинуть свою кандидатуру в мэры Милана. Он занял второе место на предварительных выборах кандидата от левоцентристской коалиции «Союз». При поддержке Партии коммунистического возрождения (ПКВ) он собрал более 20 % голосов. На парламентских выборах того же года Франка Раме была избрана сенатором от «Италии ценностей». С 2010 года и Фо, и Раме являются независимыми членами ПКВ.
Автор сценических фарсов-арлекинад («Пальцем в глаз», 1953), документальных политических драм в традициях брехтовского театра («Народная война в Чили», 1973, и другие). В проникнутых чёрным юмором, насыщенных актуальными аллюзиями и построенных на актёрской импровизации гротескно-сатирических пьесах «Мистерия-буфф» (1969), «Смерть анархиста от несчастного случая» (1970), «Тук-тук! Кто там? Полиция» (1974), «Не можешь платить — не плати» (1981) приёмы агитпроповской сатиры переплетаются с элементами средневековых площадных дьяблерий, комедии дель арте, ярмарочного театра кукол, цирковой клоунады. В 2001 принят в члены международного шутовского Коллежа патафизики, созданного в честь Альфреда Жарри. В 2008 участвовал в съёмках фильма-расследованья Джульетто Кьеза 9/11.Расследование с нуля о событиях 11 сентября 2001 года в Нью-Йорке.