Родился в ортодоксальной сефардской семье. Его отец был торговцем кожей.
В 1923 году Шалтиэль приехал в Палестину, где работал наёмным сельскохозяйственным рабочим. В 1925 году уехал в Италию, поступил работать служащим на текстильное предприятие.
В 1926 году вступил во Французский иностранный легион, откуда демобилизовался в 1931 году в чине старшего сержанта.
В 1932 году Шалтиэль вернулся в Палестину и вступил в подпольную еврейскую военизированную организацию «Хагана». Организация направила Шатиэля в Европу закупать оружие.
В ноябре 1936 года в Германии Шалтиэля арестовали и посадили в концлагерь. Его освободили с большим трудом в результате активных действий руководства ишува и «Хаганы» в 1939 году.
В 1940 году в рамках Хаганы был создан отдел контрразведки (Ригуль негди) для противодействия проникновению в «Хагану» британских агентов. Этот отдел возглавил Шалтиэль. В 1941—1942 годах он стал начальником всей разведслужбы «Хаганы».
В 1942-45 годах Шалтиэль руководил хайфским отделом «Хаганы».
В 1946 году Шалтиэль вновь возглавил разведслужбу «Хаганы», которая к тому времени уже стала отдельной независимой разведывательной организацией «Шай».
Во время Войны за Независимость с февраля 1948 года Шалтиэль был командующим вооружёнными силами Израиля в районе Иерусалима, сыграл важную роль во время боёв за Иерусалим. Во время войны получил звание генерал-майора.
С 1950 по 1966 годы находился на дипломатической службе.