Денко Малеский получил степень магистра права в Университете Св. Кирилла и Мефодия в Скопье в 1977 году, затем степень доктора в области международных отношений в Люблянском университете (Словения), в 1981 году.
Он автор многочисленных публикаций, статей и эссе.
В 1991 году назначен первым после провозглашения независимости министром иностранных дел Республики Македонии. Занимал этот пост до 1993 года. Затем стал первым послом при Организации Объединенных Наций с 1993 по 1997 год.
Сейчас является профессором в Университете Св. Кирилла и Мефодия в Скопье.
Денко Малеский женат и имеет троих детей.