Родилась в семье Его Королевского Высочества Инфанта Хуана де Бурбона, графа Барселонского (1913—1993) и принцессы Марии де лас Мерседес Бурбон-Сицилийской (1910—2000). Внучка Короля Испании Альфонса XIII, сестра действующего испанского монарха Короля Хуана-Карлоса I и инфанты доньи Маргариты.
В 1962 году окончила Школу Наварра в Лиссабоне (Португалия), где получила квалификацию медицинской сестры.
В 1963 году, после неравнородной свадьбы, в соответствии с действовавшими тогда законами, лишилась прав на наследование престола.
5 мая 1967 года сочеталась браком с Лусом Гомесом-Асебо и Эстрада, виконтом де ла Торре, (1934—1991), братом королевы Болгарии Маргариты.
У супругов 5 детей, которые, в соответствии с законами Испании, пользуются титулами Грандов Испании и Его Превосходительство.
Полный официальный титул доньи Пилар: Её Королевское Высочество донья Мария дель Пилар Альфонса Хуана Виктория Луиза Игнасия де Тодос лос Сантос, инфанта Испании, герцогиня Бадахосская, вдовствующая виконтесса де ла Торре (исп. Su Alteza Real Do?a Mar?a del Pilar Alfonsa Juana Victoria Luisa Ignacia de Todos los Santos, Infanta de Espa?a, Duquesa de Badajoz, Vizcondesa viuda de la Torre).
С 1994 года по 2006 год — Президент Международной федерации конного спорта.
С 1996 года по 2006 год — член Международного олимпийского комитета (МОК), как руководитель международной спортивной федерации.
С 1999 года по 2006 год — член Комиссии МОК «Спорт и окружающая среда»
Является членом Исполнительного комитета Национального олимпийского комитета Испании и почётным президентом Испанской федерации конного спорта.
С 2006 года — почётный член МОК.
С 2007 года — президент «Европа ностра» — панъевропейской Федерации культурного наследия.
Состоит в руководстве многочисленных благотворительных фондов:
Почётный президент испанского отделения Всемирного фонда памятников. Активно участвует в деятельности Общества друзей Мадридского королевского ботанического сада, Общества друзей оперы. Является членом Аднинистративного совета музея Тиссена-Борнемиса в Мадриде.