Елена Стемпковская родилась деревне Мазурщина Солигорского района Минской области Белоруссии в семье белорусского крестьянина, участника обороны Порт-Артура и участника Гражданской войны Константина Максимовича Стемпковского. Там она окончила 7 классов сельской школы.
В конце 1930-х годов семья переехала в посёлок Баяут Баяутского района Сырдарьинской области Узбекистана, где тогда начали развивать хлопководство. Там она пошла учиться в 8-й класс. После уроков она вместе с одноклассниками работала на плантациях.
После окончания школы поступила в Ташкентский педагогический институт. В Красной Армии с июня 1941 года. Прошла подготовку на курсах радиотелеграфистов. С января 1942 года на фронте Великой Отечественной войны. Служила в стрелковом батальоне 216-го стрелкового полка (76-я стрелковая дивизия, 21-я армия, Юго-Западный фронт).
В июне 1942 года в районе села Зимовенька Шебекинского района Белгородской области батальон попал в окружение. Елена Стемпковская обеспечивала радиосвязь со штабом полка, а когда был убит корректировщик, вызвала огонь на себя. При прорыве кольца в составе взвода обеспечивала отход батальона к своим. Погибла в этом бою.