Призван на военную службу в октябре 1936, в пехотный полк. В апреле 1938 в звании унтер-офицера прошёл 4-недельные курсы подготовки офицеров резерва, в ноябре 1938 в звании фельдфебеля перешёл на службу в пограничный полк. В апреле 1939 получил звание лейтенанта резерва (то есть без окончания военного училища) и назначен командиром взвода.
Накануне начала Второй мировой войны пограничный полк, в котором служил лейтенант Беренфенгер, был переименован в 123-й пехотный полк (в составе 50-й пехотной дивизии).
В июне 1940 года 50-я пехотная дивизия приняла участие в завершении Французской кампании. Лейтенант Беренфенгер был ранен уже 6 июня, до середины июля был на лечении в госпитале, однако ещё в июне получил Железные кресты обеих степеней.
С сентября 1940 лейтенант Беренфенгер занимал должность адъютанта батальона.
В январе 1941 года 50-я дивизия была передислоцирована из Германии в Румынию, после 22 июня 1941 года наступала в направлении Одесса, Николаев, Перекоп, Севастополь.
В июле-августе 1941 в районе Николаева Беренфенгер был трижды ранен (получил серебряный знак за ранения), в конце сентября 1941 (у Перекопа) назначен командиром роты (получил звание старшего лейтенанта). В ноябре (в Крыму) вновь был дважды ранен, получил золотой знак за ранения и был награждён Золотым немецким крестом.
В конце декабря 1941 (под Севастополем) временно принял командование батальоном, с января 1942 вновь командир роты. В мае-сентябре вновь временный командир батальона, с августа 1942 — капитан, награждён Рыцарским крестом. С октября 1942 — командир батальона.
С ноября 1942 — в боях на Кавказском направлении. В мае 1943 награждён Дубовыми листьями (№ 243) к Рыцарскому кресту, с июня 1943 — майор.
С октября 1943 — вновь бои в Крыму (оборона). В январе 1944 награждён Мечами (№ 45) к Рыцарскому кресту с Дубовыми листьями.
С февраля 1944 — подполковник, в командном резерве.
С июня 1944 — в распоряжении фюрера гитлерюгенда в качестве инспектора лагерей военного обучения.
С 24 апреля 1945 — военный комендант зоны обороны Берлина. 28 апреля приказом Гитлера произведён из подполковников в генерал-майоры. 1 мая 1945 покончил жизнь самоубийством.