Родился 23 июня 1789 года, сын гвардейского прапорщика Владимира Алексеевича Акинфова. Образование получил в Московском университете.
В военную службу вступил 25 марта 1806 года, определён канцеляристом в департамент военных сухопутных сил Военного министерства. 20 ноября 1806 года перешёл на строевую службу юнкером в лейб-гвардии Гусарский полк, 6 мая следующего года получил первый офицерский чин.[уточнить]
В 1812 году Акинфов в чине штабс-ротмистра принимал участие в отражении нашествия Наполеона в Россию и 9 ноября был награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 1082 по кавалерскому списку Судравского и № 2449 по списку Григоровича—Степанова)
Вслед за тем он был произведён в ротмистры.
В Заграничной кампании 1813—1814 годов Акинфов также имел неоднократный случай отличиться и 3 июня 1813 года был награждён золотым оружием с надписью «За храбрость».
В 1816 году Акинфов был произведён в полковники и 28 декабря 1817 года получил в командование Переяславский конно-егерский полк. 30 августа (по другим данным — 24 августа[уточнить]) 1824 года он был произведён в генерал-майоры и назначен командиром 1-й бригады 2-й драгунской дивизии. Некоторое время спустя возглавил и саму эту дивизию.
В 1825—1826 годах Акинфов на основании показаний Артамона Муравьёва привлекался к следствию по делу декабристов (якобы он являлся членом «Военного общества»), но император Николай I повелел оставить без внимания.
В 1828—1829 годах принимал участие в русско-турецкой войне.
10 февраля 1830 года Акинфов вышел в отставку, а в 1832 году перешёл на гражданскую службу. Сначала он был Суздальским уездным предводителем дворянства (с 22 декабря 1832 года), с 9 января 1833 года занимал должность Владимирского губернского предводителя дворянства. 26 августа 1835 года получил чин тайного советника.
17 апреля 1837 года Акинфов был назначен сенатором. С 1839 года был почетным опекуном Московского опекунского совета и управляющий Мариинской больницей, с 1841 года — член совета Екатерининского и Александровских училищ[уточнить] в Москве.
Скончался 30 июня 1848 года в Москве, похоронен на кладбище Покровского монастыря.
Акинфов был женат на Наталье Александровне урождённой Римской-Корсаковой, их дочь Елизавета была замужем за Одесским военным губернатором генерал-лейтенантом Николаем Ивановичем Крузенштерном. Сенатор А. А. Акинфов приходился Фёдору Владимировичу дядей.
Среди прочих наград Акинфов имел ордена:
В «Русской родословной книге» князя П. Долгорукова (Т. 4, с. 232) указано, что Акинфов был кавалером ордена св. Александра Невского, но это не находит подтверждения в кавалерском справочнике, составленном В. П. Пономарёвым и В. М. Шабановым («Кавалеры Императорского ордена Святого Александра Невского, 1725—1917: биобиблиографический словарь в трёх томах». Т. 1—3. М., 2009).