Его брат-близнец, Карл фон Кюгельген (нем. Karl von K?gelgen), также был художником.
Герхардт фон Кюгельген родился 26 февраля в Бахарахе, немецком городе, находящемся на берегу Рейна. Закончив школу в 1789 году, отправился изучать живопись в Кобленц.
В 1791, переехав в Бонн пишет по заказу портреты для высокопоставленных особ: Максимилиана Франца Австрийского (великий магистр Тевтонского ордена), министра Августа фон Шпигеля, а также для графа Вальдштейна.
Затем Герхардт, совместно с братом, совершает образовательную поездку по странам Европы: они побывали в Риме, Мюнхене и Риге. Поездка спонсировалась Максимилианом Францем Габсбургским.
В 1800 году он женится на Элен Мари Зое фон Мантейфель (нем. Helene Marie Zoege von Manteuffel). В браке у них появилось трое детей. Его первый сын, Вильгельм, родился в Санкт-Петербурге в 1802 году, и, также, когда вырос, стал художником. Двух других назвали Герхардом (сын, р. 1806) и Адельхайд (дочь, род. 1808).
Помиио политических и общественных деятелей Кюгелен также писал портреты ученых и людей искусства. Его перу принадлжать портреты Каспара Давида Фридриха, Иоганн Вольфганга Гете, Иоганна Готфрида Гердера, Августа фон Коцебу, Фридриха Шиллера, Иоганна Готфрида Зойме, Людвига Уланда, Захарии Вернера, Кристофа Мартина Виланда, Карла Симона Моргенштерна и многих других писателей, художников и ученых своего времени.
В 1820 году Герхардт фон Кюгельген был застрелен вором, когда он шел по дороге из своей студии в Лошвице, что в Дрездене. Он был похоронен на старом католическом кладбище в Дрездене.