Побег герцога де Бофора из Венсенского замка послужил одним из сюжетов романа Дюма «Двадцать лет спустя»; персонаж появляется и в «Виконте де Бражелоне». Кроме того, так как тело погибшего герцога найдено не было, одна из версий гласит, что именно он был Человеком в железной маске.
Второй сын Сезара де Бурбона, герцога Вандомского (внебрачного сына короля и Габриэль д'Эстре) и Франсуазы Лотарингской.
С юных лет участвовал в войнах — еще в возрасте 12 лет был в экспедиции против Савойи в 1628 году. Принимал участие в осадах Корби, Эсдена и Арраса. Следуя примеру своего отца, вступал в заговоры против кардинала Ришельё, и был вынужден провести некоторое время в изгнании, при дворе английского короля.
После смерти Людовика XIII сначала казалось, что звезда герцога взошла — регентша Анна Австрийская, питавшая к племяннику своего умершего мужа нежные чувства, перепоручила ему своих сыновей, дала ему возможность принимать решения, и т. д. Но ее чувства к Мазарини оказались сильнее, Бофор это понял, начал ревновать и попал в опалу.
В 1643 году вступил в один из самых громких заговоров против Мазарини — т. н. «Заговор Высокомерных». Анна Австрийская приказала заточить в Венсенский замок, откуда он сбежал в 1648 году и скрылся сначала в замок Шенонсо, потом в Вандоме. Был видным лидером Фронды, был прозван парижанами «Король нищих» (Roi des Halles).
Примирился с короной в 1653 году. Король поручил ему несколько важных военных экспедиций. Был назначен гроссмейстером, шефом и главным суперинтенданом навигации. С 1662 года командует французским флотом и бьет турок на Средиземноморье.
В марте 1665 года он возглавил небольшой флот, разгромивший равные ему по силам алжирские силы у Голетты, Тунис. В 1669 году вместе с венецианцами защищал критскую Кандию (совр. Ираклион) от оттоманских турок, и 25 июня 1669 года без вести пропал в ночной вылазке.
Кроме того, отличался косноязычием, его постоянные оговорки и орфографические ошибки были предметом шуток в свете (эту фактуру с успехом использует Дюма в характеристике своего персонажа).
Никогда не был женат и потомства не оставил. Самая долгая связь, более полутора десятилетий была у него с герцогиней де Монбазон, (супругой Эркюля де Монбазона), которая помогла ему бежать из тюрьмы. Кроме того, некоторое время был любовником Анны Женевьевы де Бурбон-Конде, герцогини де Лонгвиль, сестры Великого Конде.