Занимал должность имперского викария в марке Анкона и герцогстве Сполето в 1244 г., в Тоскане в 1246 г. Подеста Флоренции. Он был бастардом императора Священной Римской империи Фридриха II Гогенштауфен от Марии Матильды Антиохийской (ок.1200-пос.1225), дочери Боэмунда IV Одноглазого (1171—1233) де Пуатье, графа Триполи, князя Антиохии и первой жены Плейсанции де Эмбриако (ок.1218) из Гиблета (Библос, Джебейль). Двоюрной бабушкой Марии была золотоволосая и белокожая Стефания де Милли (ок.1198) из Трансиордании, чью красоту в 1166 г. воспел Юсуф ибн Айюб (1137—1193), будущий ал-Малик ан-Насир Салах-ад-Дин (Победоносный царь, Защитник веры). Фридрих II и прабабка Марии Констанция Антиохийская (1127—1163) были четвероюрными кузенами.
Фридрих II Гогенштауфен посвятил стихи Марии Матильде Антиохийской:
Герб княжества Антиохия стал эмблемой Фридриха II как его родственников при заключении брака с Иоландой де Бриен (1225—1228) в ноябре 1225 г.
Тесть Фридриха Антиохийского Джованни (Иоанн) ди Поли ди Конти владел землями в южном Лацио и, несмотря на родство с папой Иннокентием III и Григорием IX, почти всегда был на стороне императора Фридриха II, получив от него в 1230 году графство Альба в провинции Марси. Этот брак был частью политической стратегии Фридриха с представителями римской знати, враждебной папе. Фридрих, благодаря землям жены, распространил свое влияние в целом ряде регионов Лацио и Абруццо.
Фридрих Антиохийский описывается в летописях как человек очень активный и талантливый руководитель, не смотря на легкую хромоту.
В Кремоне в июле 1245 г. Фридрих был посвящен отцом в рыцари и был призван защищать его интересы. В том же месяце император был низложен и отлучен Советом папы Иннокентия IV в Лионе. Император опирался на своих сыновей-бастардов в борьбе гибеллинов с гвельфами. Поэтому назначил его в феврале 1246 г. генеральным викарием в Тоскане вместо коррумпированного Пандольфо Фазанелла. Занимал эту должность до смерти отца.
С 1246 до 1250 гг. Фридрих Антиохийский также выполнял функции мэра Флоренции и был лидером гибеллинов. Перенял методы управления отца: отличался жесткостью, с которой реорганизовал административные и военные структуры города и округа. Почти всегда его посреднические усилия по обеспечению спокойствия и мира между фракциями города заканчивались неудачей, ибо с противниками был склонен к использованию железного кулака, а не убеждения. Есть несколько эпизодов, которые свидетельствуют об этом поведении. Действуя как настоящий тиран, был изгнан из Флоренции гвельфами, деятельность которых в 1248 г. была им запрещена и которых преследовал даже в их замках.
Фридрих Антиохийский никогда не встречаться с отцом во Флоренции, ибо астролог предсказал, что император умрет в городе с цветочным названием. Они встречались в других городах Тосканы. Например, в 1247 г. в Сиене, городе, в котором поддерживали гибеллинов и империю. Отец хотел захватить его с собой по пути в Лион. Но император задержался в Италии из-за беспорядков, вспыхнуших против гибеллинов в Парме. При осаде Парме в августе 1247 г. Фридрих Антиохийский был в Тоскане, чтобы помогать отцу вместе со сводным братом Энцо Сардинским (Энциус, 1215—1272). В Парме не мог оставаться долго, потому что был вынужден вернуться в Тоскану на борьбу с гвельфами, во главе с папским легатом Октавианом Убальдини.
Во время императорского викариатства в Тоскане Фридрих добился два больших успеха. В 1247 году ему удалось вернуть власть в городе Витербо, где вследствиие долгого голода были вынуждены просить у него прощения. Более важной является повторная оккупация Флоренции в феврале 1248 г.
Тосканские города гвельфов был возвращены, но сразу вспыхнуло восстание против гибеллинов в Парме, что отразилось во многих городах Италии. В январе 1248 Фридрих Антиохийский отправился во Флоренцию с армией в 1600 всадников. Он определил свою штаб-квартиру в Прато, где вербовал войско. В конце этого месяца Фридрих нанес решающий удар, и, окруженный армией гвельфов, в течение двух дней, в ночь на Сретенье, 2 февраля, разбросал всех врагов и занял город. Согласно хронике Джованни Виллани, заключенные были убиты, кроме того, ослепили Риньери Буондельмонти. Многие дворяне укрылись в Гельф Капрайя, где 25 апреля согласились сдаться Фридерику Антиохийскому. Это была его последняя успешная компания в Тоскане, где борьба гвельфов и гибеллинов разгорелась с новой силой.
Присутствие Фридриха задокументировано во Флоренции 24 июня 1250 г. на празднике Св. Иоанна. В сентябре того же года он потерпел сокрушительное и неожиданное поражение при осаде замка Вальдарно, занятого изгнанными из Флоренции гвельфами. Его войска ночью подверглись нападению гвельфов из Монтеварки и были вынуждены бежать.
Борясь с восстанием гвельфов в Поджибонси Фридрих узнал о смерти отца 13 декабря 1250 г. в Фьорентино. Это событие обострило ситуацию в Тоскане и Фридрих Антиохийский уже был не в состоянии остановить падение своей партии. Хотя его соратники сразу же покинул провинцию, он пробыл там до осени 1251 г.
В период, когда он был наместником и мэром Флоренции, Фридриха Антиохийского именовали «цезарь» и не только в знак уважения, как сына императора, но в силу чрезвычайных полномочий, которыми он был награжден. Он любил хвастаться этим званием, хотя никогда не был им официально награжден. Это звание ему присваивается Джованни Виллани, а также в протоколах городского совета Сан-Джиминьяно, где он упоминается как цезарь, по крайней мере, 50 раз.
Новый император Конрад IV (Коррадо, 1228—1254) показал себя доброжелательным к своему сводному брату Фридриху Антиохийскому, который в северной Апулии в феврале 1252 г. был в его свите. В том же году в Фодже император подтвердил права Фридриха на графства Альба, Челано и Лорето. Несмотря на благосклонность нового императора, Фридрих решил поддержать другого брата — Манфреда Сицилийского (1231—1266), который находился в ссоре с Конрадом IV из-за неуважительных высказываний последнего по отношению к матери Манфреда. Это лишило Фридриха симпатии императора, который сослал его в 1253 году. Фридрих покинул Королевство Обеих Сицилий с другими сторонниками Maнфреда.
Император Конрад IV умер в мае 1254 г., когда папа Иннокентий IV вернулся в Италию из Лиона. Папа призвал Фридриха в Ананьи, где проживал, чтобы обсудить с ним возможность соглашения. Общались они 15 дней, но без успеха — Фридрих и Манфред были отлучены наряду со многими другими. Но в ноябре того же года, возможно, в результате частных переговоров, Иннокентий IV признал за Фридрихом графства Aльба, Челано и Лорето, называя его в документе, как своего верного вассала.
Иннокентия IV сменил в декабре 1254 г. слабый папа Александр IV. Манфред организовал мощную армию из сарацин Лючеры и в первом полугодии 1255 г. добился победы в Апулии и Калабрии против папской армии, возглавляемой Октавианом Убальдини. Фридрих опять поддержал Манфреда при осаде Фоджи в конце 1255 г., но они были вынуждены капитулировать, измученные голодом и лихорадкой.
В начале следующего года из-за тягот войны и болезни, которая поразила его (по другой версии погиб в битве), Фридрих Антиохийский умер. Похоронен в Кафедральном Соборе Палермо.
Он, как утверждал Эрнст Канторович, был певцом и поэтом, как его отец и сводные братья Энцо и Манфред.
До 1239 г. Маргерита ди Поли (после 1246/49), дочь Джованни ди Поли, графа Альба, сенатора Рима и племянника папы Иннокентия III. Имели троих детей:
1. Коррадо Антиохийский (1240-после 1301), граф ди Лорето с 1258 г., граф ди Альба,Челано, Абруццо с 1268 г. Жена: до 8 июля 1258 г. как ее второй муж Беатриса Ланчия (Ланца, после 1268), вдова Уголино ди Серра, дочь маркграфа Гальвано Ланчия (дяди Манфреда Сицилийского) и второй жены Маргериты ди Окра. Имели семерых детей.
2. Филиппа (1242- умерла в тюрьме до 27 октября 1273), муж: до 8 июля 1258 г. маркграф Манфред II Малетта (после 1282), троюрный кузен Манфреда Сицилийского.
3. Мария, муж: Бернабо Маласпина.
Потомки Фридриха II Гогенштауфена от Фридриха Антиохийского прослеживаются в Гориции (Италия) до наших дней.