Гарольд Мур (более известен как Хэл Мур) родился в Бардстаун, штат Кентукки. Окончил школу в Вашингтоне, после чего два года учился в университете Джорджа Вашингтона. В 1942 году поступил на военную службу. В 1945 году окончил Вест-Пойнт.
Принимал участие в Корейской войне, находясь на должности командира роты. Когда в 1965 году была переформирована 1-я кавалерийская дивизия, подполковник Мур возглавил батальон в её составе (1-й батальон 7-го кавалерийского полка в составе 3-й бригады дивизии). Батальон Мура отличился в одном из самых знаменитых сражений Вьетнамской войны — сражении в долине Йа-Дранг. 14—16 ноября 1965 года он вёл оборонительный бой в посадочной зоне X-Ray против превосходящих сил северовьетнамской армии и оказался на грани полного уничтожения, чего, однако, не случилось. В ходе сражения Мур продемонстрировал выдающиеся командирские качества, подтверждением чему стало его повышение сразу после окончания битвы — он стал командиром 3-й бригады. На этом посту он находился в ходе нескольких крупных операций, в том числе операции «Masher», отдельные эпизоды которой не уступали по ожесточённости сражению при Йа-Дранг.
За своё участие во Вьетнамской войне Мур был удостоен второй по значимости военной награды Армии США — Креста «За выдающиеся заслуги». Вышел в отставку в 1977 году в звании генерал-лейтенанта.
В 1992 году Мур в соавторстве с журналистом Джозефом Гэллоуэем написал книгу «Мы были солдатами… и были молоды», посвящённую сражению в долине Йа-Дранг. На основе этой книги в 2002 году был снят художественный фильм «Мы были солдатами», в котором роль Мура сыграл Мел Гибсон.
В июне 2009 87-летний Мур принял участие в открытии Национального музея пехоты в Колумбусе (Джорджия). Одним из экспонатов музея стала диорама зоны высадки X-Ray во время битвы в долине Йа-Дранг.
Гарольд Мур — отец пятерых детей. Его жена Джулия Комптон Мур умерла в 2004 году. Два их сына — кадровые армейские офицеры, один подполковник в отставке а другой полковник на действительной службе.