Родилась в семье раба и выросла на ферме в графстве Дорчестер, Мэриленд. В 13-летнему возрасте она получила роковой удар в голову, который беспокоил её всю жизнь и даже провоцировал видения. Она была в магазине, когда белый надзиратель потребовал ее помощи в избиении беглого раба. Когда она отказалась и стала на пути надзирателя, тот метнул в её голову двухфунтовую гирю. От удара Гарриет чуть не погибла. Выздоровление длилось долгие месяцы.
В 24 года она вышла за Джона Табмена, свободного темнокожего. Но когда она завела разговор о побеге из рабства на север, он даже слышать об этом не хотел. Он сказал, что если она попытается сбежать, он её тут же сдаст. Когда она решила искать счастья и следовать на север в 1849 году, то сделала это самостоятельно, не сказав мужу ни слова.
В 1849 году бежала из неволи в штате Мэриленд на Север и включилась в аболиционистское движение, поддерживала связь с Джоном Брауном. Когда Гарриет было всего 30, его уже называли Моисеем за способность спасать рабов. В это время активно участвовала в деятельности Подпольной железной дороги, переправлявшей беглых негров из южных штатов на Север и в Канаду. В 1850-х годах она совершила 19 поездок на Юг, лично освободив более 300 рабов и воодушевив на бегство тысячи.
Ее первый биограф Сарре Брэдфорд приводила следующие слова Табмен: "Для меня был только такой выбор, на который я имела право: свобода или смерть. Выбор был только такой: или свобода, или смерть. И если бы у меня свободы не было, то у меня было бы другое, то есть никто не поймал бы меня живой. Я буду бороться за свою свободу, пока хватит сил. Я буду бороться за свободу, чего бы мне это не стоило".
В годы Гражданской войны 1861—1865 годов Табмен сражалась в армии северян против рабовладельцев Юга. Была медсестрой, разведчицей. Летом 1863 года участвовала в рейде негритянского партизанского отряда, освободившего 750 рабов. После окончания войны продолжала борьбу против угнетения негров и за равные права для женщин.