Начинал играть в юношеской команде ЦДСА (1951—1955). Первый тренер — И. П. Пономарёв. Затем играл в командах ФШМ при центральном стадионе имени В. И. Ленина (1955—1957), откуда перешёл в команду мастеров «Торпедо». Всё это время, несмотря на отличную игру и способности к футболу, последний не был для Геннадия первостепенным. Играя за «Торпедо», Гусаров окончил Московский авиационный институт в 1962 году.
На поле отличался организаторскими способностями, техникой, хорошо читал игру. Вместе с ним на поле выходили Эдуард Стрельцов, Валентин Иванов, Слава Метревели, Виктор Шустиков и многие другие.
В связи с увольнением из «Торпедо» его любимого тренера Виктора Маслова и спадом в игре этой команды, в 1963 году перешёл в московское «Динамо», сменив, помимо клуба, ещё и амплуа — с нападающего на полузащитника. На новой позиции освоился быстро и стал плеймейкером команды. В середине 1960-х наряду с Владимиром Дудко и Валерием Маслов стал оплотом полузащиты москвичей.
Завершил свою карьеру игрока в Барнауле, играя за местное «Динамо» с 1969 по 1971 годы. Там же поступил в Барнаульский государственный педагогический университет, на факультет физического воспитания, который благополучно окончил в 1973 году, после чего перешёл на тренерскую работу: сначала в «Динамо» (Брянск) (1974 год), а затем вернулся в столичное «Динамо», воспитывать молодёжь (1975—1981). С 1982 года стал старшим тренером СДЮШОР Динамо Москва, воспитав многих известных футболистов: Сергея Овчинникова, Льва Березнера, Владимира Долбоносова (младшего), Андрея Дятеля и других.
В настоящее время работает в динамовском клубе, в подразделении, отвечающем за ветеранов.