Женат, отец дочери и двоих сыновей, оба тоже стали хоккеистами.
Воспитанник специализированной ДЮСШОР «Трактор».
18 сезонов играл защитником в хоккейной команде «Трактор» с (1960—1977). Провёл 658 игр, забил 47 шайб. Бронзовый призёр чемпионата СССР (1977), финалист Кубка СССР (1973).
3 сезона был капитаном команды (1965—1969 гг.). От болельщиков клуба получил прозвище Бригадир.
С 1977 года перешёл на тренерскую работу. За это время работал с командами:
Команды «Лада», «Торпедо», ХК МВД и «Трактор» (2005) именно Геннадием Цыгуровым были выведены в Суперлигу.
В 1995—1996 и 1998—2000 годах — был вторым тренером национальной сборной России. В 1999 году молодёжная сборная России, где он работал главным тренером, стала чемпионом мира.