Родился 10 сентября 1918 года в городе Шуя ныне Ивановской области в семье рабочего. Русский.
Окончил школу и Шуйский индустриальный техникум. Работал на хлопчатобумажном комбинате. Член ВКП(б)/КПСС с 1942 года.
В 1939 году был призван в Красную Армию. Службу проходил в частях Западного особого военного округа. Участник Великой Отечественной войны с первых дней. В 1942 году окончил Смоленское военно-политическое училище имени Молотова, эвакуированное в город Саратов. Воевал на Ленинградском и 1-м Прибалтийском фронтах. В 1943 году окончил стрелково-тактические курсы комсостава «Выстрел». Особо отличился в боях в Восточной Пруссии и при штурме Кёнигсберга.
6 апреля 1945 года, развернув батальон в боевые порядки, старший лейтенант Нырков повел его на штурм укреплений, находясь в боевых порядках. Обойдя противника с фланга, батальон овладел укреплённым зданием. За умелое командование и проявленное мужество в бою комбат был награждён орденом Красного Знамени. Несмотря на контузию, он остался в строю.
Перед батальоном Ныркова была поставлена задача штурмовать форт № 5. Обходным манёвром бойцы блокировали форт, атаковали и выбили врага из каземата на правом фланге. От квартала к кварталу продвигался батальон. Всего за три дня боёв батальон уничтожил сотни вражеских солдат и офицеров, и более 300 взял в плен. В этом наступательном порыве старший лейтенант Нырков проявил не только высокое воинское мастерство, но и личное мужество и отвагу.
После Победы Г. М. Нырков продолжил службу в армии. В 1949 году окончил Военную академию им. М. В. Фрунзе, в 1958 году — Военную академию Генерального штаба. С 1983 года генерал-майор Нырков — в отставке. Работал в центральном аппарате Министерства обороны СССР. Жил в Москве.
Умер 1 апреля 2001 года. Похоронен в Москве, на Троекуровском кладбище.