В 1951 году окончил исторический факультет Томского государственного педагогического института, а в 1952 году курсы подготовки преподавателей общественных наук по специальности «философия» при Уральском университете. В 1952—1962 годах работал в Томском университете на кафедре философии (ассистент, затем старший преподаватель и доцент). С 1959 года — кандидат наук, тема диссертации — «К вопросу об особенностях познания социальных явлений». С 1962 по 1978 год возглавлял кафедру философии в Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники. С 1978 года заведующий кафедрой в Саровском филиале МИФИ (Горьковская область), впоследствии профессор кафедры философии и истории (до 1992 года кафедра марксизма-ленинизма, затем кафедра гуманитарных наук) в этом же вузе. Под его руководством была перестроена методика преподавания гуманитарных наук в институте: изменено содержание существующих курсов, введены такие новые дисциплины, как культурология, политология, история России, социология, психология и педагогика.
В 1959 году защитил кандидатскую диссертацию по теме «К вопросу об особенностях познания социальных явлений». В 1974 году Геннадий Михайлович Иванов защитил докторскую диссертацию по теме «Методологические аспекты теории исторического источника». В 1973 году в издательстве Томского университета вышла его монография «Исторический источник и историческое познание (методологические аспекты)», а в 1981 году в московском издательстве «Высшая школа» (в соавторстве) — книга «Методологические проблемы исторического познания». Ряд статей Иванова издан в ведущем историческом журнале СССР «Вопросы истории».
В своих трудах Иванов занимается исследованием методологических аспектов истории науки и теоретического источниковедения. Особое внимание он уделяет особенностям исторического познания и источниковедения при описании исторических фактов и построении теорий. Иванов представляет историческое познание как форму ретроспективного самопознания, где связь субъекта и объекта познания формируется социальной и информационной природой исторических памятников как продукта человеческой деятельности. Оказавшись объектом интереса со стороны историка, они приобретают гносеологическую функцию, превращаясь в собственно исторические источники как средство познания прошлого. Такая трансформация связана с профессиональной подготовкой историка и его способностью извлекать из источников объективную и субъективную информацию, используемую для реконструкции исторических фактов.