Геннадий Воропаев родился 27 мая 1931 года в Москве. Во время Великой Отечественной войны был эвакуирован в Оренбургскую область — там начал «актёрствовать»: выступал в военных скетчах в госпиталях. После окончания войны Воропаев ушёл в самодеятельность. В 1950-м, вернувшись в Москву, поступил в Высшее театральное училище им. М. С. Щепкина при Малом театре. После окончания училища, в 1955-м, получил распределение в Русский театр Вильнюса, но проработал там недолго — всего год.
В 1957 году приехал в Ленинград и был принят в Ленинградский ТЮЗ его основателем А. А. Брянцевым. Там за два года сыграл множество ролей — самых разноплановых — и в результате был замечен Николаем Акимовым. Акимову как раз нужен был молодой герой для спектакля «Рассказ одной девушки» (по А. Тверскому), и с 1959 года до конца жизни Геннадий Воропаев стал артистом Ленинградского Театра комедии.
Обладая непревзойдёнными внешними данными: высоким ростом, статью, стройной фигурой, улыбкой и манерами аристократа, лицом итальянца-соблазнителя, — Воропаев рисковал остаться в амплуа романтического героя навсегда. И вправду, 60-е годы подарили череду прекрасных ролей именно этого плана: и Кречинский (А. Сухово-Кобылин, «Свадьба Кречинского»), и Дон Жуан (Байрон, «Дон Жуан»), и Ланцелот (Е. Шварц, «Дракон»), и Учёный во второй редакции «Тени» Е. Шварца… Но Воропаеву хотелось большего: он видел себя в характерных ролях. «Вы будете играть и это, и то», — сказал Акимов. И выполнил обещание. Шут в «Двенадцатой ночи», Родольфо в «Цилиндре» — его лучшие характерные роли останутся в памяти поколений зрителей Петербурга.
АкимоваВ начале 70-х Воропаеву вновь повезло. Назначенный на пост художественного руководителя Пётр Фоменко предложил роль в спектакле «Этот милый старый дом». Роль Гусятникова — невероятнейшая, трогательная, с такой чистотой и искренностью играемая — стала новым открытием! И дальше новые достижения в спектаклях Театра Комедии того времени: «Лес» Островского, «Характеры» Шукшина.
И в 80-х, и в 90-х Воропаев «при деле» — «Всё о Еве», «Филумена Мартурано», «Бешеные деньги», «Страсти по Мольеру» — в каждой роли что-то новое, но неизменно — обаяние, правдивость, чувство достоинства. В 3-ей редакции «Тени» (1984 г.) Воропаев — этот известнейший Учёный из спектакля Акимова — исполнил роль Доктора: робеющего от собственной слабохарактерности.
В последние годы Геннадий Иванович так же активно продолжал творческую деятельность. Небольшие, но яркие роли в театре Комедии. И тем не менее, последняя премьера состоялась весной 2001 года в театре «Особняк»: в спектакле Владимира Михельсона «Зелёные щёки апреля» Геннадий Иванович исполнил большую роль.
Сезон театра Комедии 2001-го года хотели открыть спектаклем «Дамы и гусары», в котором Геннадий Иванович исполнял роль польского отставного Гжегожа. Но не открыли. За неделю до спектакля случился инфаркт — Воропаев скончался 30 июля 2001 года.
Актёр похоронен на Смоленском кладбище в Санкт-Петербурге.
Никогда Геннадий Иванович — ни в театре, ни в кино — не суетился, добиваясь ролей и обхаживая режиссёров. Но роли случались! Популярность на всю страну принесла работа в «Вертикали» с Высоцким. Воропаев исполнил одну из центральных ролей — альпиниста-предателя, который скрыл от друзей радиограмму, из-за чего вся экспедиция оказалась под угрозой смерти.
В целом же снимался немного. Несмотря на большую загруженность в театре, Воропаев и в кино смог создать яркие образы: большие роли в «Олесе» с Чурсиной, в «Эксперименте доктора Абста», в «Особом мнении».
Одна из последних киноработ — роль отца Долли в американской версии «Анны Карениной».