Младший сын Бланки Артуа и Эдмунда, 1-го графа Ланкастера, графа Лестера, сына короля Англии Генриха III и Элеоноры Прованской. Старший брат Генри, Томас, унаследовал титул отца в 1296 году. Известно, что Генри был вызван в Парламент 6 февраля 1298/99 года предписанием, направленным Henrico de Lancastre nepoti Regis, и, как считается, к тому времени был лордом Ланкастером. В июле 1300 года Генри принял участие в осаде Керлаверока.
Томас Ланкастер, находившийся в оппозиции к Эдуарду II и его советникам, участвовал в двух мятежах против короля. В 1322 году, после поражения при Боругбридже, Томас был признан виновным в измене и казнён. Земли Ланкастера были конфискованы короной. Генри, не участвовавший в заговорах, подал прошение относительно возвращения земель и титулов своего брата. Поначалу король отказал ему и только 29 марта 1324 года, убедившись в лояльности младшего брата Томаса Ланкастера, передал ему во владение графство Лестер. Генри принял герб своего казнённого брата, несмотря на то, что он был устранён. В память о Томасе Ланкастере Генри возвёл крест у города Лестера, он обвинял Диспенсеров в его смерти и не оставлял мысли реабилитировать его имя. В 1324 году Лестер из-за своей поддержки епископа Херефорда Адама Орлетона был обвинён Эдуардом в измене, однако умелая защита и высокое происхождение позволили ему избежать наказания. Во время вторжения Изабеллы Французской в Англию в 1326 году Генри примкнул к мятежникам. 16 октября он захватил Эдуарда II, скрывавшегося в Южном Уэльсе близ Ллантризанта. После падения Эдуарда II ему было возвращено графство Ланкастер. На некоторое время Генри была поручена охрана низложенного Эдуарда II, заключенного в замке Ланкастера Кенилворт. Граф возглавил регентский совет из двенадцати лордов и епископов, созданный при несовершеннолетнем короле Эдуарде III.
Ланкастер же 1 января в Лондоне собрал отряд из своих сторонников численностью около 600 человек и направился на север, рассчитывая на сражение, — его целью был захват короля. Однако взятие Лестера охладило союзников Ланкастера, которые большей частью покинули его. Сам Генри Ланкастер, поняв, что дело проиграно, сдался Эдуарду в Бедфорде и принёс клятву на Евангелии, что никогда не причинит зла «государю нашему королю, государыням королевам и никому их членов совета, великих или малых». Ходатайство епископа Миофема спасло графу жизнь, он не был заключён в тюрьму. Его обязали выплатить штраф, равный стоимости половины принадлежащих ему земель. Ланкастер был лишён всех званий, кроме звания сенешаля Англии.
До падения Мортимера Ланкастер был отстранён от дел управления. Взяв власть в свои руки, Эдуард III снова приблизил к себе Генри Ланкастера. Позднее он удалился от общественной жизни, возможно потому, что постепенно терял зрение, однако до самой смерти оставался в милости у короля.
Жена (со 2 марта 1296/1297) — Мод Чауорт.
В браке с Мод Чауорт у Генри Ланкастера было семеро детей: