Принцесса Генриетта Аделаида была шестым ребёнком и третьей дочерью савойского герцога Виктора Амадея и его супруги Марии Кристины Французской. Имела сестру-близнеца принцессу Екатерину Беатрису, скончавшуюся в 1637 году. По материнской линии — внучка короля Франции Генриха IV и Марии Медичи.
В возрасте одного года Генриетта Аделаида лишилась отца. Ее мать стала регентом при малолетнем герцоге Франце Гиацинте. Но братья отца, кардинал Морис и герцог Томас, оспаривали власть герцогини. Противостояние закончилось в 1642 году мирным соглашением и браком между Морисом и Луизой Кристиной, старшей сестрой Генриетты Аделаиды. В 1650 году решилась и судьба самой принцессы. 8 декабря в кафедральном соборе Турина был заключён брак по доверенности с баварским наследным принцем Фердинандом Марией. Место отсутствующего жениха занял её младший брат принц Карл Эммануил.
Почти через год (27 сентября 1651 года) её муж стал курфюрстом Баварии в связи со смертью отца Максимилиана I. В 1652 год у супружеская пара встретилась в первый раз в Мюнхене. 25 июня 1652 в Мюнхене состоялось повторное бракосочетание.
Принцесса Генриетта Аделаида была советником своего мужа. Она оказала большое влияние на баварскую политику и способствовала заключению альянса с Францией против Австрии. Результатом этого союза стал брак её старшей дочери принцессы Марии Анны и дофина Франции Людовика. Курфюрстина принимала активное участие в строительстве дворца Нимфенбург и Театинеркирхе, способствовала привлечению иностранных художников в Мюнхен. Развивала итальянскую оперу в Баварии.
Курфюрстина Генриетта Аделаида скончалась в Мюнхене и была похоронена в Театинеркирхе, построенной по приказу её мужа за рождение долгожданного наследника.
Долгое время брак, заключённый в 1650 году, был бездетным. Позднее супруги имели 8 детей, четверо из который скончались в младенчестве: