Сын Зигфрида и Гедвиги Нордгау. Являлся сторонником аббатств Саин-Максимин в Трире и Санкт-Виллиброрд в Эхтернахе, которые ранее были наследованы его семьёй.
В 1004 году он получил Баварию от Генриха II Святого. В 1008 году Генрих I восстал против брата императора. В 1009 году император отбирает Баварию у люксембургского герцога. В декабре 1017 года Генрих I заступился за архиепископов Хериберта фон Кёльн и Поппо фон Трир. В качестве награды император в том же году возвращает Баварию Генриху. Он не был женат, умер в 1026 году. Его люксембургские владения перешли к его племяннику Генриху II, а Бавария вернулась в бразды правления императора.