Сын Людовика I де Бурбон-Конде, первого принца Конде, и Элеоноры де Руа. Генрих рос в атмосфере воинственного кальвинизма. Он был двоюродным братом Генриха Наваррского (будущего короля Генриха IV) (отцы приходились друг другу родными братьями), вместе с которым он воевал во время третьей религиозной войны. В 1572 он женился в Бланди на своей кузине Марии Клевской за неделю до свадьбы Генриха и Марго. Во время событий Варфоломеевской ночи ему пришлось спасать свою жизнь путем отречения от кальвинизма.
После участия в осаде Ла Рошели 1573 король возвращает ему пост губернатора Пикардии. Во время своего пребывания в Амьене он получает известие о поражении Заговора Недовольных и скрывается в Германии.
Он возглавляет протестантов во время четвертой, пятой и шестой религиозных войн. Убеждённый кальвинист он сразу же доказывает своё право на это почётное место. Он встаёт в оппозицию к своему двоюродному брату Генриху Наваррскому, которого он упрекает в религиозной беспринципности. Однако перед лицом католической угрозы двоюродные братья вынуждены объединиться. Они сражаются бок о бок в битве при Кутра 1587.
Губернатор Пикардии принц Конде не пользуется популярностью среди местных католиков, которые начинают образовывать самые первые католические лиги. Конде женится вторым браком на Шарлотте-Екатерине де ла Тремуйль, дочери Луи III де ла Тремуйль и сестре Клода де ла Тремуйль. Конде загадочным образом умирает в 1588, что даёт повод подозревать Шарлотту в организации отравления мужа, после того как она ему изменила. Сам Генрих Наваррский не избежал подозрений в организации устранения своего политического соперника.
С Генриха I де Бурбон-Конде начинается традиция хоронить членов семьи в церкви в Валлери. Попавшая в тюрьму по подозрению в отравлении Шарлотта родила в узилище посмертного сына — Генриха II. Король озаботился его воспитанием в духе католицизма.
От Марии Клевской :
От Шарлотты де ла Тремуйль :