Пытаясь, подобно своим предкам, установить безраздельную власть над всей империей, он первым из императоров вступил с папством в борьбу за инвеституру и, несмотря на унижение в Каноссе, не смог одержать в ней победу. С огромным трудом справившись с многочисленными мятежами, Генрих IV был отстранён от власти своим собственным сыном. Он умер, проклинаемый и клириками, и вассалами: первыми — как человек, бросивший вызов представителю Бога на земле, вторыми — как правитель, покусившийся на права и привилегии своих подданных.
Генрих родился в императорском дворце в Госларе. Его родители, император Генрих III и Агнесса де Пуатье, уже воспитывали трёх дочерей и страстно желали мальчика. Генриху III был 33 год, когда, наконец, супруга родила ему долгожданного наследника трона. Новорождённый получил имя Конрад — в честь своего деда, Конрада II. Однако под влиянием друга и советника императорской семьи аббата Клюни Гуго, мальчика назвали Генрихом. Крещение состоялось на Пасху 1051 года в Кёльне. Крестным отцом будущего императора выступил все тот же Гуго, активный сторонник Клюнийской реформы, которую поддерживал и Генрих III. Имя же Конрад досталось младшему брату новорожденного, будущему герцогу Баварии, родившемуся двумя годами позже.
Ещё до крещения, на Рождество 1050 года, Генрих III потребовал от подданных дать присягу будущему императору. Спустя три года, в ноябре 1053 года, трёхлетний Генрих был избран королём на сейме в Требуре. Присутствующие на сейме князья сделали, впрочем, оговорку: служить новому императору они были готовы лишь в том случае, если он покажет себя истинным правителем.
Спустя месяц Генрих IV был пожалован герцогством Баварским, которое принадлежало ему всего полгода: 17 июля 1054 года архиепископ Германн торжественно возложил на него королевскую корону в Ахене, а Бавария отошла его младшему брату Конраду.
На Рождество 1055 года пятилетний Генрих был обручен в Цюрихе с Бертой из Турина. Связав своего сына узами брака с Каносской династией, Генрих III попытался таким образом создать политический противовес в борьбе со своим соперником Готфридом Бородатым.
Незадолго до своей смерти (5 октября 1056) Генрих III заставил имперских князей ещё раз присягнуть своему сыну и, уже находясь на смертном ложе, передал его под защиту папы римского Виктора II. Благодаря Виктору II, власть беспрепятственно перешла к юному королю и его матери Агнессе: Папа смог устроить примирение императорской семьи с Готфридом Бородатым, вновь короновал маленького Генриха IV в Ахене и позаботился о том, чтобы и южнонемецкие князья присягнули Генриху на верность. В феврале 1057 года Виктор вернулся в Италию, где вскоре умер.
Однако все предосторожности, предпринятые Генрихом III и Виктором II, не гарантировали юному Генриху безоблачного правления.
Формальная власть в период с 1056 до 1061 год находилась в руках матери Генриха IV, Агнессы из Пуатье, — женщины, не обладающей даром правления и быстро упустившей основные рычаги влияния. Так, в 1060 году она не смогла обратить в свою пользу борьбу за венгерский трон, а выбор папы Александра II и антипапы Гонория II привел к очередному расколу и противостоянию между Престолом Святого Петра и Священной Римской империей. Агнесса легко раздавала ленные владения немецким князьям: Рудольф Райнфельденский получил герцогство Швабское и право управлять Бургундией, Оттон Нортхеймский — герцогство Баварское, Бертольд I — герцогство Каринтийское. Позднее, когда уже совершеннолетний Генрих IV попытается восстановить свой контроль над этими утраченными его матерью владениями, эти герцоги станут врагами императора.
В 1061 году мать Генриха удалилась от обременительных для неё государственных дел в монастырь, однако пострижения принимать не стала. Бразды правления решительно взял в свои руки архиепископ Кёльна Анно II, причём его решительность выразилась в похищении молодого короля. В апреле 1062 года Генрих вместе с матерью остановились во дворце в городке Кайзерверт (сегодня — один из районов Дюссельдорфа), где они и встретились с кёльнским архиепископом. Анно пригласил одиннадцатилетнего правителя посетить роскошный корабль. То, что пережил тогда мальчик, описал летописец Ламперт Герсфельдский:
Анно отвез короля в Кёльн, где шантажом вынудил его мать выдать императорские инсигнии. Так государственная власть перешла в руки заговорщиков, к которым — помимо уже упомянутых Анно Кёльнского и графа Экберта Брауншвейгского — принадлежали также Оттон Нортхеймский, архиепископы Зигфрид Майнцский и Адальберт Бременский. Оба прелата, Анно и Адальберт, использовали своё новое положение для собственного обогащения. Молодому королю оставалось лишь наблюдать, как светские и духовные князья бессмысленно пускают на ветер государственную казну. Несомненно, все эти события оказали сильное влияние на формирование характера и поступки будущего императора. Ждать осталось недолго.
29 марта 1065 года Генрих был посвящен в рыцари и, следовательно, признан совершеннолетним. Пятнадцатилетний юноша собрался немедленно обратить свой меч, которым его только что опоясали, против архиепископа кёльнского. Определенно, Анно должен был каждую мессу молиться за Агнессу, которая удержала своего сына от слепой мести и убийства. Генрих ограничился тем, что вернул себе верховную власть. При этом Адальберт Бременский, сообщник Анно, стал ближайшим советником Генриха. Однако уже в 1066 года на рейхстаге в Трибуте Анно и Зигфрид Майнцский потребовали от князей изгнать Адальберта Бременского из страны, что и было сделано. Не исключено, что Анно рассчитывал таким образом занять место советника короля, однако этого не произошло. Никакого влияния на короля Анно Кёльнский в дальнейшем не имел.
Получив реальную власть, Генрих — по совету Адальберта — начал собирать потерянные в период регентства немецкие земли в районе горного массива Гарца (территория современной Нижней Саксонии, Саксонии-Анхальта и Тюрингии). В период с 1065 по 1074 год он заложил несколько городов, куда приглашал министериалов из Швабии, рассматривая их как главную опору в дальнейшей борьбе за возврат потерянных земель и объединение королевства.
Местное население между тем было недовольно политикой короля, упрекая новых хозяев в нарушении прав и притеснениях. Дворянство Саксонии не упустило своего шанса и, объединившись с возмущёнными крестьянами и горожанами, потребовало от короля вернуть все владения. Генрих отказался. В Саксонии, а затем Швабии, Каринтии и Баварии вспыхнули восстания. Летом 1073 года саксонцы под предводительством Отто Нортхаймского и епископа Бурхарда II Хальберштадского взяли в осаду Гарцбург, где находился император. Генриху удалось бежать из осажденного города и укрыться в Вормсе. Он был вынужден признать требования восставших и согласиться на мирный договор, который и был заключен 2 февраля 1074 года. Однако саксонцы учинили грабёжи и убийства в захваченном Гарцбурге, после чего конфликт разгорелся с новой силой. Император собрал войско и 9 июня 1075 года под Гомбургом на реке Унструт дал решительное сражение, в котором разбил саксонцев.
Генриху не было суждено ни горевать по поводу поражений, ни радоваться после побед. Не успел король укротить строптивых саксонцев, как его поджидал другой конфликт, куда более серьёзный и затяжной — борьба за инвеституру, которая началась в 1075 году, а закончилась в 1122 году Вормсским конкордатом.
Низложение в 1045—1046 годах Генрихом III пап римских Бенедикта IX, Григория VI и Сильвестра III (синоды в Сутри и Риме) и выбор папой епископа Судгера из Бамберга (Климента II) стало началом преобразования института папства. На первый план вышла борьба с симонией, которую Папы-реформаторы рассматривали в качестве основной задачи в контексте церковной реформы. Понятие «симония», введённая в оборот Гумбертом из Сильвии Кандиды и изначально понимаемая как продажа духовных инсигний и должностей за деньги, позже стало включать в себя и продажу земельных владений (ленов) в обмен на церковную должность. На многочисленных синодах от духовенства неоднократно требовалось ни в коем случае не раздавать должности ни за подаренные, ни за купленные лены. Кроме того, в середине XI века духовенство обратилось к идеалам бедности и чистоты в апостольском смысле, — в этот период был введён институт целибата, который автоматически упреждал возможность передачи земель по наследству.
Реформаторы сравнивали ленную инвеституру с симонией по двум причинам: во-первых, церемония инвеституры представляла собой ритуал, во многом аналогичный церемонии передачи ленов; во-вторых, просматривались явные параллели в назначениях клириков в церквях, при которых владелец земель автоматически рассматривался и как единственный владелец церкви в своих владениях, который назначал не только на светские, но и на духовные должности. Соответственно, в архиепископствах и епископствах избранным кандидатам епископское кольцо и посох вручал король, во время т. н. процедуры «Инвеститура с кольцом и посохом».
Ситуация обострилась, когда Генрих IV решил назначить миланским епископом отлучённого от церкви Папой Александром II клирика. Милан на тот момент являлся родиной религиозного радикального движения «Патария» руководитель которого, рыцарь Эрлембальд, наперекор решению короля возвел в сан епископа собственного ставленника — монаха Хильдебранда (с 1073 г. — папу пимского Григорий VII).
После смерти Эрлембальда Генрих, вопреки своим обещаниям, посадил в сентябре 1075 года на епископский престол в Милане Тедальда и, кроме того, двух епископов в Сполето и Фермо. В ответ на это на синоде в Риме Григорий VII огласил содержание Dictatus рарае, где утверждал примат духовной власти над светской и, кроме того, послал королю гневное письмо, в котором в резких выражениях потребовал от императора послушания:
С этого противостояния начались отношения между двумя яркими историческими личностями — Генрихом IV и Григорием VII.
В январе 1076 года в Вормсе император Генрих собрал епископов на рейхстаг. Большинство немецких и ломбардских прелатов объявили о непослушании Папе Григорию и объявили его низложенным. Поскольку епископы и архиепископы ощущали себя не только духовными лицами, но и одновременно имперскими князьями, наделёнными почётными привилегиями, в желании Папы распределять церковные должности они увидели непосредственную угрозу и для себя, и для государственно-церковной системы (нем.: Reichskirchensystem), которая начала формироваться ещё при саксонской династии, а также угрозу государственной власти. В Вормсе 24 января было составлено ответное письмо Григорию с требованием покинуть папский престол.
В качестве законного обоснования указывалось, что Григорий был избран не легитимным путем — не соответственно закону об избрании Пап, установленного в 1059 году, но римским народом. Кроме того, Генрих как патриций Рима имел право назначать Папу или, по крайней мере, утверждать вновь избранного кандидата. Этого, однако, не произошло. Вдобавок, — прибавил в письме Генрих, — Григорий нарушил клятву никогда не избираться в Папы и, как известно, имел доверительные отношения с женщинами.
Ответ Григория VII не заставил себя ждать. На Синоде в Риме он объявил о низложении Генриха и его отлучении от церкви, обосновав это тем, что Генрих восстал против Церкви и потому не может быть королём. И добавил: те же, кто откажут в послушании папе римскому как представителю Бога на земле и продолжат общение с отлучённым правителем, будут лишены всех властных полномочий. Таким образом, все подданные Генриха были освобождены от присяги на верность, которую они принесли ему ранее.
После отлучения Генриха многие немецкие князья, бывшие ранее его сторонниками, отступились от него и потребовали на государственном собрании в Требуре в октябре 1076 года разрешить возникшую проблему до февраля следующего года. Было решено, что 2 февраля 1077 года в Аугсбурге должны будут состояться выборы нового императора, на которые, возможно, прибудет и папа Григорий. У Генриха оставалось всего три месяца, чтобы совершить невозможное. В декабре 1076 года низложенный король отправился с небольшим количеством сопровождающих через заснеженные Альпы в Италию. Враги пытались его задержать, заблокировав горные переходы. Генриху пришлось идти в обход, через Бургундию, теряя на дорогу драгоценные дни.
Григорий же, опасаясь появления в Италии не только Генриха, но и всей немецкой армии, вернулся в хорошо укреплённую крепость в Каноссе, принадлежавшую его стороннице маркграфине Матильде Тосканской. Узнав об этом, Генрих договорился с Матильдой и своим крестным отцом Гуго из Клюни, чтобы они устроили ему встречу с Папой. В торжество обращения св. Павла, 25 января 1077 года, Генрих босиком во власянице стоял под стенами Каноссы, ожидая решения Григория. Оно последовало лишь через три дня: 28 января Григорий, к разочарованию германских князей, которые уже мысленно короновали своего ставленника, снял опалу со своего противника.
И действительно, оппозиция не собиралась сдавать свои позиции. Уже 15 марта 1077 года в Форхайме, в присутствии папских легатов, Генрих вновь был объявлен низложенным, а антикоролём был избран Рудольф Райнфельденский. 26 марта состоялось его помазание на царство. В присутствии князей, которые возвели его на трон, Рудольф поклялся ни в коем случае не прибегать к практике симонии. Кроме того, он должен был уступить князьям право выбора своего преемника, что прервало бы сложившуюся традицию наследования трона по крови.
Генрих IV, восстановленный в своих законных правах, по-прежнему опирался на мелкопоместное дворянство, министериалов и имперские города, которым он даровал различные привилегии. Продвижение по социальной лестнице изначально несвободных министериалов вызвало возмущение среди князей. На стороне Рудольфа в оппозиции Генриху оказались преимущественно светские имперские князья. Папа же, согласно соглашению в Каноссе, первое время придерживался нейтралитета.
Для начала Генрих объявил Рудольфа вне закона. Это произошло в июне 1077 года, то есть спустя пару месяцев после избрания Рудольфа. В ответ на это Рудольф двинулся к Генриху IV уже во главе саксонской армии. Противники встретились 7 августа 1078 года на поле под Мелльрикстадтом. Генрих первую битву проиграл. Как и вторую, которая произошла 27 января 1080 года под Флархгаймом. Однако в третьей битве, в окрестностях Мерзебурга, Рудольф потерял правую руку и получил тяжелое ранение в живот. Спустя сутки, 15 октября 1080 года он скончался.
Мятежникам пришлось приложить немало усилий для поиска новой кандидатуры на должность антикороля. Потребовалось не менее года, чтобы князья сошлись на фигуре Германа Зальмского, который в 1081 году был выбран в Оксенфурте антикоролём саксонцами и швабами и 26 декабря коронован в Госларе архиепископом Зигфридом I Майнцским. По возвращении из Италии Генрих вместе с войском тут же направился наводить порядок в Саксонии. Ему удалось продвинуться до Магдебурга. Герман бежал в Данию, не приняв битвы, вернулся оттуда и в 1086 году, вместе с герцогом Вельфом IV, напал на императора под Плайхфельдом на Майне, а затем осадил Вюрцбург. Для его освобождения с большим войском пришёл император, но саксонские мятежники, обратив короля в бегство, взяли город. На этом его роль в истории заканчивается. В 1088 году Герман Зальмский вернулся в свои владения, где в сентябре того же года бесславно погиб в междоусобной войне.