Родился в купеческой семье в селе Хотеничи, Мглинского уезда (ныне Чоповского сельского поселения, Почепского района Брянской области). Учился в тамбовской гимназии, где вместе с В. Н. Подбельским создал молодежный марксистский кружок. В 1907 году поступил в Петербургский университет на юридический факультет. В том же году вступил в РСДРП. С 1908 года — член Петербургского комитета РСДРП. В 1909 году был арестован за разжигание среди рабочих ненависти против работодателей, призывы к забастовке и её организацию и провёл в тюрьме около двух лет. В 1911 году был сослан в Енисейскую губернию. Находясь в ссылке, сотрудничал в большевистских газете «Правда» и журнале «Просвещение». В 1914 бежал из ссылки и эмигрировал в Австрию.
В Австрии был арестован, заключён в концентрационный лагерь. С конца 1915 жил в Швейцарии. Возвратился в Россию вместе с В. И. Лениным в 1917 году.
С апреля 1917 — член Исполкома Моссовета, член Московского комитета РСДРП(б), член большевистской фракции Городской думы. Делегат 6-го съезда РСДРП(б).
В октябре 1917 — один из руководителей вооруженного восстания в Москве: член Московского ВРК, а также член оперативного штаба, занимавшегося военно-техническими вопросами.
В марте 1918 был направлен в Западную Сибирь для организации снабжения Москвы хлебом. С мая 1918 вошёл в состав Военно-революционного штаба в Омске, а с июня 1918 — возглавил Революционный штаб в Тюмени.
Погиб в бою 9 августа 1918. Похоронен в Ирбитском заводе (ныне посёлок Красногвардейский Артёмовского района Свердловской области).
В честь Г. А. Усиевича в Москве, Саратове и Почепе названы улицы. Также название «Усиевич» получил пароход.