Грамоте его обучал Василий Матвеевич Владимиров, в благодарность которому Сорокин подарил альбом с рисунками, изображавшими местных крестьян. Ныне это альбом хранится в Русском музее.
В 1842—1847 гг. учился живописи у А. Г. Венецианова, был одним из любимейших его учеников. После обучения, отправляя Сорокина обратно к барину (это был предводитель дворянства Вышневолоцкого уезда Николай Милюков), Алексей Гаврилович писал: «Возвращаю Вам вашего Григория с приростом. Моему племяннику Мише на эту станцию уже и не попасть». Венецианов просил Милюкова дать вольную для Григория, чтобы тот мог продолжить образование в Академии художеств, но не смог добиться этого. Между Лидией, старшей дочерью Милюкова, и Григорием вспыхнула страсть и тогда отец насильно женил Сорокина на крепостной (в этом браке у него было двое детей, а Лидия стала крёстной матерью его старшего сына), Лидию Николаевну выдал за некоего полицейского ротмистра Сафонова… Однажды Милюков приказал выпороть Сорокина за некую провинность, после чего художник покончил жизнь самоубийством — повесился. Был похоронен за церковной оградой. Лидия позже отравилась.
Осенью 2006 года у местечка Поддубье Удомельский район Тверской области установлены надгробие и памятный придорожный знак Григорию Сорокину.
Проникнутые созерцательностью, наивно воспринятой идеей жизненной гармонии, работы Сорокина (пейзажи, жанровые сцены, интерьеры, портреты) передают умиротворённость погружённой в дрёму природы, размеренность быта помещичьей усадьбы, задумчивый покой персонажей. Его произведениям присущи тонкая согласованность тонов золотисто-коричневой гаммы, замкнутость и статичность композиции, обобщённость в трактовке форм и в то же время любовное воспроизведение деталей окружающего мира. В своих картинах Сорокин часто изображал воду, но в отличие от Айвазовского, на картинах этого художника вода тихая, спокойная.
Произведения Сорокина — «Кабинет в Островках», «Рыбаки. Вид на озеро Молдино», «Портрет E. H. Милюковой», — хранятся в Русском музее в Санкт-Петербурге.