Усатый Г. Я. родился 3 (16) января 1916 года в селе Малая Жмеринка Подольской губернии (ныне Винницкая область Украины) в семье крестьянина. После окончания восьми классов Жмеринской СШ № 1 и курсов вагонных мастеров работал в Жмеринке на железнодорожной станции слесарем вагонного депо.
В Красной Армии в 1936—1938, 1939—1940 и с 1941 года. В 1939 году окончил курсы младших лейтенантов.
На фронтах Великой Отечественной войны с сентября 1941 года. Старший лейтенант Усатый особо отличился в период с 18 по 22 апреля 1945 года, когда рота под его командованием в числе первых преодолела реку Одер и в ходе боёв захватила и удержала плацдарм на левом берегу южнее Штеттин (ныне Щецин, Польша).
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 29 июня 1945 года старшему лейтенанту Усатому Григорию Яковлевичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда»
После войны продолжал службу в армии. В 1954 году окончил курсы усовершенствования офицерского состава. С 1957 года майор Г. Я. Усатый в запасе. Жил в городе Жмеринке. Работал заместителем директора интерната. Скончался 26 сентября 1966 года. Похоронен в Жмеринке.