Петр Андреевич Гусев родился 16 (29) декабря 1904 года. Учился в Петроградском хореографическом училище и в 1922 году дебютировал в ЛАТОБ имени имени С. М. Кирова. Был первым исполнителем ведущих партий в таких балетах, как «Щелкунчик», «Ледяная дева», «Пламя Парижа», «Сильфида», «Жар-Птица», «Египетские ночи» и многие другие. Так же работал и в Ленинградском Малом оперном театре, где исполнил главные роли в балетах «Светлый ручей» и «Тщетная предосторожность». Одновременно работал в качестве учителя в балетном училище. Здесь он изобретал новые движения и поддержки, совершенствуя балетную технику. Также Пётр Гусев был первым исполнителем главных ролей в экспериментальных балетах Лопухова — «Ледяная дева» и «Величие мироздания».
С 1935 года был ведущим солистом в ГАБТ, танцевал с Галиной Улановой и Майей Плисецкой. Его выступления отличались особым триумфом, поражая накалом страсти и грозной силой.
С 1945 по 1950 год Пётр Андреевич Гусев — художественный руководитель ЛАТОБ имени С. М. Кирова.
В 1953 году на киностудии «Ленфильм» был снят фильм «Мастера русского балета». В фильм вошли фрагменты балетов Б. В. Асафьева «Бахчисарайский фонтан» и «Пламя Парижа», а также балета «Лебединое озеро» П. И. Чайковского. Пётр Гусев исполнил в этом фильме одну из главных партий.
С 1950 по 1956 год — педагог МАМТ имени К. С. Станиславского и Вл. И. Немировича-Данченко В это время Пётр Андреевич Гусев пишет много теоретических статей, преподает, в 1951 году ставит балет К. А. Караева «Семь красавиц»
С 1958 по 1960 год Петр Андреевич Гусев работает в Китае, где организовывает балетный театр в Пекине, открывает хореографические училища в Шанхае и Чанчжоу, руководил курсами балетмейстеров. Ставит первые китайские балеты «Красавица рыбка» и «Наводнение».
В 1966 год у основал Санкт-Петербургский Государственный Академический театр балета имени Леонида Якобсона
В 1966—1983 — заведующий кафедрой балетмейстеров ЛГК имени Н. А. Римского-Корсакова, с 1973 года — профессор.
Его перу принадлежат многочисленные статьи, посвященные вопросам балетного театра и сохранения классического наследия.
Умер 30 марта 1987 года. Похоронен в Ленинграде на Красненьком кладбище.