Из еврейской семьи, рано осиротела.
Дебютировала в частной постановке драмы Оскара Уайльда «Саломея» (1909) под покровительством Михаила Фокина, в единственном представлении пьесы она исполнила Танец семи покрывал полностью обнажённой.
В 1909—1911 выступала в Русском балете Сергея Дягилева («Шахерезада» Римского-Корсакова, 1910; «Мученичество Святого Себастьяна» д'Аннунцио и Дебюсси, 1911). Архиепископ Парижа приказал католикам не посещать представления Святого Себастьяна, поскольку роль святого, написанную д’Аннунцио специально для Рубинштейн, играла женщина, к тому же еврейка. На восьмом из Русских сезонов, в 1913, в театре Шатле в Париже Всеволод Мейерхольд поставил «Пизанеллу» д'Аннунцио, где она исполняла главную роль, роль куртизанки.
Впоследствии Рубинштейн создала несколько собственных балетных трупп, сотрудничала с Онеггером («Жанна д’Арк на костре», по П.Клоделю), Равелем («Болеро», «Вальс»), Стравинским («Поцелуй феи», «Персефона»), Ибером («Странствующий рыцарь»). Она дружила с Сарой Бернар, Марком Шагалом, Жаном Кокто, Андре Жидом, Вацлавом Нижинским.
Ида Рубинштейн единственный раз снялась в кино — это был фильм «Корабль» (1921), поставленный по драме д’Аннунцио его сыном.
После оккупации Франции в 1940 г. Ида Рубинштейн переселилась в Лондон, где работала в госпитале для французских и английских солдат. В 1945 г. вернулась во Францию, вскоре приняла католицизм и последние десять лет прожила на юге страны в полном одиночестве.